(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211362197.4 (22)申请日 2022.11.02 (71)申请人 大连海天兴业科技有限公司 地址 116023 辽宁省大连市高新 技术产业 园区软件园路80号B座 405B号 (72)发明人 刘全利　高广恩　王勇　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 邓玉璞 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种识别障碍物类型的列车车门控制方法 及系统 (57)摘要 本发明涉及一种识别障碍物类型的列车车 门控制方法及系统， 包括如下步骤： 通过列车车 门上方的摄像头获取图像信息； 利用障碍物识别 模型对图像信息进行分类识别， 输出识别结果； 根据识别结果进行场景判别， 车门控制器根据场 景判别的结果完成车门开关控制。 本发明通过图 像识别技术判定障碍物的类型， 检测精度高， 识 别速度快， 能够对列车车门的限定区域进行监 测， 对开关门时是否存在障碍物进行判断， 最大 程度保护了乘 客的人身 财产安全， 可以杜绝列车 车门开关时意外事故的发生， 具有较好的应用推 广价值。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115546732 A 2022.12.30 CN 115546732 A 1.一种识别障碍物类型的列 车车门控制方法， 其特征在于， 包括如下步骤： 通过列 车车 门上方的摄像头获取图像信息； 利用障碍物识别模型对所述图像信息进行分类识别， 输出 识别结果； 根据所述识别结果进行场景判别， 车门控制器根据所述场景判别的结果完成车 门开关控制。 2.根据权利要求1所述一种识别障碍物类型的列 车车门控制方法， 其特征在于， 所述障 碍物识别模型 的获取方法包括如下步骤： 采集不同种类的障碍物类型作为训练样本， 并进 行人工分类标记； 使用卷积神经网络将已标记的所述训练样本进行分类样本训练， 生成障 碍物识别模型。 3.根据权利要求2所述一种识别障碍物类型的列 车车门控制方法， 其特征在于， 所述障 碍物类型包括人以及多种易碎 物品。 4.根据权利要求1所述一种识别障碍物类型的列 车车门控制方法， 其特征在于， 所述摄 像头能够分别获取 车门位置和车门外预设范围内的图像信息 。 5.根据权利要求1至4中任意一项的所述一种识别障碍物类型的列车车门控制方法， 其 特征在于， 所述识别结果包括障碍物是 人或易碎 物品。 6.根据权利要求4所述一种识别障碍物类型的列 车车门控制方法， 其特征在于， 所述场 景判别包括： 无障碍物； 在车门外预设范围内存在的障碍物是人； 在车门位置的障碍物是人 或易碎物品。 7.根据权利要求1或6所述一种识别障碍物类型的列车车门控制方法， 其特征在于， 所 述车门开关控制包括： 发送信号给车门控制器， 车门控制器完成车门开关控制； 若输出低电 平给所述车门控制器， 则车门保持当前状态； 若保持 高电平输出给所述车门控制器， 则车门 控制器控制车门打开或关闭。 8.一种识别障碍物类型的列车 车门控制系统， 其特 征在于， 包括： 图像识别模块， 包括摄像头和图像识别处理器， 所述图像识别处理器用于利用障碍物 识别模型对所述图像信息进行分类识别， 输出识别结果； 主控模块， 用于接收所述识别结果， 根据识别结果进行场景判别， 并根据场景判别的结 果发送信号给 车门控制器； 车门控制器， 接收所述主控模块的信号， 若输出低电平给所述车门控制器， 则车门保持 当前状态， 若保持高电平输出 给所述车门控制器， 则车门控制器控制车门打开或关闭。 9.根据权利要求8所述一种识别障碍物类型的列 车车门控制系统， 其特征在于， 所述摄 像头设于列车车门上方， 每个列车车门上方设有两个摄像头， 其中一个摄像头朝向车门位 置设置， 用于获取车门位置的图像信息， 另一个摄像头朝向车门外预设范围内， 用于获取车 门外预设范围内的图像信息 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115546732 A 2一种识别障碍物类型的列车 车门控制方 法及系统 技术领域 [0001]本发明涉及轨道安全技术领域， 尤其涉及 一种识别障碍物类型的列车车门控制方 法及系统。 背景技术 [0002]目前， 城市地铁、 轻轨等轨道交通站台已经搭载了防夹系统， 用于检测地铁、 轻轨 等列车车门位置是否存在障碍物， 为列车车门控制反馈安全行驶信号， 可保障乘客的人身、 财产安全。 如今的防夹系统大多采用机械反馈， 通过压力传感装置， 与标准数值进行比对， 从而断定是否夹到人体或者物体， 进而控制执行机构停止关门动作， 而对于人或易碎物品 等障碍物类型， 通过机械 反馈的处理逻辑， “大力冲击 ”会对人造成伤害或对物品造成损坏， 给轨道安全运营 带来潜在的安全隐患。 发明内容 [0003]本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足， 提供一种识别障碍物 类型的列车 车门控制方法及系统。 [0004]本发明是通过以下技 术方案予以实现： [0005]一种识别障碍物类型的列车车门控制方法， 包括如下步骤： 通过列车车门上方的 摄像头获取图像信息； 利用障碍物识别模型对所述图像信息进 行分类识别， 输出识别结果； 根据所述识别结果进行场景判别， 车门控制器根据所述场景判别的结果完成车门开关控 制。 [0006]根据上述技术方案， 优选地， 所述障碍物识别模型的获取方法包括如下步骤： 采集 不同种类的障碍物类型作为训练样本， 并进行人工分类标记； 使用卷积神经网络将已标记 的所述训练样本进行分类样本训练， 生成障碍物 识别模型。 [0007]根据上述 技术方案， 优选地， 所述障碍物类型包括人以及多种易碎 物品。 [0008]根据上述技术方案， 优选地， 所述摄像头能够分别获取车门位置和车门外预设范 围内的图像信息 。 [0009]根据上述 技术方案， 优选地， 所述识别结果包括障碍物是 人或易碎 物品。 [0010]根据上述技术方案， 优选地， 所述场景判别包括： 无障碍物； 在车门外预设范围内 存在的障碍物是 人； 在车门位置的障碍物是 人或易碎 物品。 [0011]根据上述技术方案， 优选地， 所述车门开关控制包括： 发送信号给车门控制器， 车 门控制器完成车门开关控制； 若输出低电平给所述车门控制器， 则车门保持当前状态； 若保 持高电平输出 给所述车门控制器， 则车门控制器控制车门打开或关闭。 [0012]本专利还公开了一种识别障碍物类型的列车 车门控制系统， 包括： [0013]图像识别模块， 包括摄像头和图像识别处理器， 所述图像识别处理器用于利用障 碍物识别模型对所述图像信息进行分类识别， 输出识别结果； [0014]主控模块， 用于接收所述识别结果， 根据识别结果进行场景判别， 并根据场景判别说　明　书 1/4 页 3 CN 115546732 A 3