(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211269606.6 (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 山东特联信息科技有限公司 地址 250000 山东省济南市历城区华龙路 1623号创业大厦5楼5 017室 (72)发明人 郭新鹏　张建军　任常峰　靳巍峰　 高鹏　葛云峰　李晓东　张和　 (74)专利代理 机构 济南光启专利代理事务所 (普通合伙) 37292 专利代理师 宁初明 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种罐车罐口视觉定位方法 (57)摘要 本发明涉及罐车罐口视觉定位领域， 具体涉 及一种罐车罐口视觉定位方法。 采集罐车罐口灰 度图像并进行语义分割， 得到模糊区域； 获取每 个连通域的近圆度； 将近圆度最小的连通域中的 边缘像素点作为抖动像素点； 获取每个抖动像素 点对应的多个延伸像素点 以及每个延伸像素点 的方向； 得到多条延伸路径， 获取每条延伸路径 的匹配度对延伸路径进行分类， 获取模糊区域的 模糊方向； 根据模糊区域的模糊方向对 罐口灰度 图像进行去模糊， 得到去模糊后的罐口灰度图 像； 根据去模糊后的罐口灰度图像进行罐口定 位。 本发明据罐车实际抖动从而产生的抖动模糊 图像的特征对 罐车的图像进行去模糊处理， 能够 实现罐车罐口的精准视 觉定位。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115330878 A 2022.11.11 CN 115330878 A 1.一种罐 车罐口视觉定位方法， 其特 征在于， 包括： 采集罐车罐口灰度图像， 并对罐口灰度图像进行语义分割， 得到罐口灰度图像中的模 糊区域； 获取模糊区域中的多个连通域， 根据每个连通域中边缘像素点的坐标获取每个连通域 的近圆度； 将近圆度最小的连通 域中的边 缘像素点作为抖动像素点； 以每个抖动像素点为初始像素点， 根据初始像素点的和其八邻域内每个像素点的灰度 值， 获取初始像素点与其八邻域内每 个像素点的第一灰度变化 值； 以初始像素点的八邻域内每个像素点为新的初始像素点， 并分别获取新的初始像素点 与其八邻域内每 个像素点的第二灰度变化 值； 利用初始像素点与其八邻域内每个像素点的第一灰度变化值以及初始像素点八邻域 内每个像素点与其八邻域内每个像素点的第二灰度变化值， 确定初始像素点的延伸像素 点； 将该延伸像素点作为新的初始像素点， 依次进行遍历， 直至新的初始像素点八邻域内 的像素点包括模糊区域的边 缘像素点， 得到每 个抖动像素点对应的多个延伸像素点； 根据每个抖动像素点对应的多个延伸像素点得到多条延伸路径， 根据每条延伸路径中 每个延伸像素点的方向获取每条延伸路径的匹配度； 根据每条延伸路径的匹配度对延伸路径进行分类， 获取类别数量最多的延伸路径作为 模糊区域的模糊方向； 根据模糊区域的模糊方向对罐口灰度图像进行去模糊， 得到去模糊后的罐口灰度图 像； 根据去模糊后的罐口灰度图像进行 罐口定位。 2.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 获取每个连通域的 近圆度的方法为： 获取每个连通域中的边 缘像素点的坐标； 分别获取每个连通域中x坐标最小值和y坐标最大值对应的边缘像素点， 以及x坐标最 大值和y坐标最小值对应的边 缘像素点， 并进行 连线； 分别获取每个连通域中x坐标最小值和y坐标最大值对应的像素点， 以及x坐标最大值 和y坐标最大值对应的边 缘像素点， 并进行 连线； 将两条连线的交点作为对应连通域的虚拟圆心， 根据每个连通域中每个边缘像素点到 虚拟圆心的距离获取每 个连通域的近圆度。 3.根据权利要求2所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 将两条连线的交点 作为对应连通 域的虚拟圆心之后， 还 包括： 将两条连线中最长连线的一半作为虚拟圆心的半径。 4.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 获取初始像素点与 其八邻域内每 个像素点的第一灰度变化 值的方法为： 获取初始像素点八邻域内每个像素点的灰度值与初始像素点灰度值的比值， 将该比值 作为初始像素点与其八邻域内每 个像素点的第一灰度变化 值； 同理， 获取初始像素点八邻域内每个像素点的灰度值与其八邻域内每个像素点的灰度 值的比值， 将该比值作为初始像素点八邻域内每个像素点与其八邻域内每个像素点的第二 灰度变化 值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330878 A 25.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 确定初始像素点的 延伸像素点的方法为： 获取初始像素点与其八邻域内每个像素点的第 一灰度变化值， 与初始像素点八邻域内 每个像素点与其八邻域内每 个像素点的第二灰度变化 值之间的差值； 获取最小差值对应的第 一灰度变化值和第 二灰度变化值， 将该第 一灰度变化值对应的 初始像素点八邻域内的像素点， 作为初始像素点的延伸像素点。 6.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 获取每条延伸路径 的匹配度的方法为： 获取每条延伸路径中每 个延伸像素点的方向； 根据每条延伸 路径中每个延伸像素点的灰度值与前一个延伸像素点的比值获取每个 延伸像素点的灰度变化 值； 根据每条延伸 路径中每个延伸像素点的方向以及每个延伸像素点的灰度变化值获取 每条延伸路径的匹配度。 7.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 根据每条延伸路径 的匹配度对延伸路径进行分类的方法为： 任意选取一条延伸路径， 依次获取该延伸路径与其他延伸路径的匹配度差值， 将匹配 度差值小于预设阈值的其 他延伸路径与选取的延伸路径划分为 一类； 再次任意选取一条未分类的延伸路径， 并依次获取该延伸路径与其他未分类延伸路径 的匹配度差值， 根据该匹配度差值进 行类别划分， 依次迭代， 直至所有延伸路径完成类别划 分。 8.根据权利要求7所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 根据每条延伸路径 的匹配度对延伸路径进行分类时， 还 包括： 若一条延伸路径与其他延伸路径的匹配度差值均 大于预设阈值， 将该延伸路径单独划 分为一类。 9.根据权利要求1所述的一种罐车罐口视觉定位方法， 其特征在于， 根据模糊区域的模 糊方向对罐口灰度图像进行去模糊的方法为： 设定模糊核， 并将模糊区域的模糊方向作为模糊核的滑动方向； 利用模糊核在罐口灰度图像中进行滑动卷积， 得到去模糊后的罐口灰度图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330878 A 3