(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211330477.7 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 山东恒远智能科技有限公司 地址 264006 山东省烟台市开发区 岷江路2 号恒远智能制造产业园 (72)发明人 张永文　杨磊　季东滨　 (74)专利代理 机构 烟台浪知淘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 37358 专利代理师 李新欣 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06T 7/00(2017.01) G06K 19/077(2006.01) G06K 19/07(2006.01)G06K 17/00(2006.01) G01G 19/00(2006.01) B65G 1/137(2006.01) B65G 1/04(2006.01) (54)发明名称 工厂仓储 全自动智能管理系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种工厂仓储全自动智能管 理系统及方法， 涉及智 能仓储领域。 本发明中通 过出入库管理模块、 出入库执行模块、 射频识别 模块、 重量检测核对模块以及视觉识别计数模块 的配合能实现零件的自动化出入库以及零件出 入库核对， 使零件出入库过程更加方便快捷， 能 有效提高工厂仓储效率； 本发明中每类零件设置 一个或多个存放箱， 并在存放箱上设置相应的 RFID标签， 从而便于零件的分类摆放及出入库管 理， 防止出现零件名称与实物不匹配的状况； 出 入库时由人工对每个存放箱内零件的数量进行 清点， 且货架上设置有重力传感器， 出入库时通 过传感器检测货架增减的重量来核对零件的出 入库数量， 从而确保零件出入库数量 准确。 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 CN 115392841 A 2022.11.25 CN 115392841 A 1.一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于， 该系统包括： 出入库管理模块、 出 入库执行模块、 射频识别模块、 重量检测核对 模块； 所述出入库 管理模块， 用于对零件的基本信 息进行管理记录以及向出入库 执行模块传 输零件出入库指令； 所述出入库执 行模块， 用于对零件的出入库过程进行操作执 行； 所述射频识别模块， 用于在零件出入库过程中对零件种类进行识别； 所述重量检测核对模块， 用于在零件出入库 过程中对出入库的零件的重量进行检测核 对。 2.根据权利要求1所述的一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于： 所述出入库 管理模块包括出入库信息管理单元、 货架分配单元、 标签管理单元、 重量信息管理单元、 称 重单元以及图像信息管理单 元； 所述称重单元用于称量零件的重量， 并将零件的重量信 息输送存储于所述重量信 息管 理单元内； 所述图像信息管理单 元， 用于录入并存 储零件的形状信息； 所述标签管理单 元， 用于记录标签与对应零件的信息； 所述出入库信 息管理单元， 用于输入零件的出入库信 息并根据 出入库信 息向所述出入 库执行模块发送零件的出入库指令； 所述货架分配单 元， 用于记录零件出入库时的货架位置 。 3.根据权利要求2所述的一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于： 所述出入库 执行模块包括自动运载小车、 导 航系统以及上 下料机器人； 所述自动运载小车， 用于搭 载运输出入库零件； 所述导航系统， 用于在所述自动 运载小车移动时根据所述货架分配单元定位的需要出 入库的货架位置对自动运载小车进行导 航； 所述上下料机器人， 用于在所述自动运载小车到 达货架时对零件进行 上下料。 4.根据权利要求3所述的一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于： 所述射频识 别模块包括RFID标签、 RFID读写器以及信号天线； 所述RFID标签贴装于零件的存放箱上， 用于对该存放箱内的零件信息进行记录； 所述RFID读写器安装于所述自动运载小车上， 用于在零件出入库 过程中读取存放箱上 的RFID标签内的信息， 以对出入库零件进行识别； 所述信号天线安装于所述RFID读写器上， 用于实现所述RFID读写器和所述RFID标签的 无线信号连接 。 5.根据权利要求4所述的一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于： 所述重量检 测核对模块包括重力检测传感器、 环境检测传感器以及核对单 元； 所述重力检测传感器安装于货架置物板的下方， 用于对置物板及置物板上零件的整体 重量进行检测； 所述环境检测传感器安装于货架置物板上， 用于对置物板所处环境进行检测； 所述核对单元， 用于将出入库 过程中所述重力 检测传感器检测到的货架置物板上零件 的重力参数与所述重量信息管理单 元内记录的零件理论重力参数进行核对比较。 6.根据权利要求5所述的一种工厂仓储全自动智能管理系统， 其特征在于： 还包括视觉权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115392841 A 2识别计数模块， 所述视 觉识别计数模块包括图像采集单 元、 识别处 理单元以及计数 单元； 所述图像采集单 元安装于所述自动运载小车 上， 用于对出入库的零件进行图像采集； 所述识别处理单元， 用于配合所述图像信 息管理单元录入的零件图像信 息对采集的图 像进行识别； 所述计数 单元， 用于对 采集的图像内零件个数进行计数。 7.一种基于权利要求1 ‑6任一项所述的工厂仓储全自动智能管理系统的工厂仓储全自 动智能管理方法， 其特 征在于： 该 管理方法包括以下步骤： 入库阶段： S100： 将待入库的零件按零件种类分别放置到不同的零件存放箱内， 在出入库管理模 块和RFID标签内录入零件的基本信息， 并将相应的RFID标签贴在对应的零件 存放箱上； S200： 通过出入库管理模块向出入库执 行模块传输零件 入库指令； 通过货架分配单元读取零件基本信 息， 并通过零件货架位置信 息分配零件对应的货架 位置； 装载有零件 存放箱的自动运载小车根据导 航系统的导 航将零件向相应货架位置 输送； S300： 当自动运载小车到达某一类零件的入库货架时， 通过RFID读写器扫描识别RFID 标签， 根据输入的入库信息确定当前需要入库的零件， 再 由上下料机器人将对应的零件存 放箱及零件输送存放于货架置物板上； S400： 重力检测传感器实时检测货架置物板的重量， 当零件入库时， 重力检测传感器检 测到置物板重量增大， 核对单元将增大重量减去零件存放箱重量后， 再除以单个零件的重 量， 能计算得出零件实际入库数量， 将该零件实际入库数量与入库时输入的零件数量进行 比对， 能得 出入库过程是否出错， 数量计算公式为： ； 其中， 为计算得到的零件实际入库数量， b为重力检测传感器检测到的货架置物板入 库前的重量， c为重力检测传感器检测到的货架置物板入库后的重量， d为零件存放箱的重 量， m为单个零件的重量； S500： 当检测到的零件实际入库数量与入库时输入的零件数量相同， 则说明入库数据 正确， 反之， 当检测到的零件实际入库数量与入库时输入的零件数量不同， 则说明入库信息 不准确； 出库阶段： S100： 出库时， 向出入库管理模块内输入零件出库指令； S200： 货架分配单元根据零件入库时的货架位置信息和零件出库指令向导航系统输入 出库零件的货架 位置信息， 导航系统根据接收的货架位置信息对自动运载小 车进行定位导 航， 使自动运载小车移动到待出库零件的仓储货架位置， 并由RFID读写器扫描读取货架上 零件存放箱粘贴的RFID标签内的内容， 对出库零件进行核对； S300： 通过上下料机器人将零件抓取到自动运载小车 上， 进行零件的出库。 8.根据权利要求7所述的工厂仓储全自动智能管理方法， 其特征在于： 在S500中， 当检 测到入库信息不准确时， 通过图像采集单元对零件存放箱内的零件进行图像采集， 再 由识权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115392841 A 3