(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211242112.9 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 众芯汉创 （北京） 科技有限公司 地址 100193 北京市海淀区东北旺西路8号 5号楼一层12 9室 (72)发明人 曹世鹏　 (74)专利代理 机构 北京清控智云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11919 专利代理师 林淡如 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/08(2012.01) G06K 19/06(2006.01) (54)发明名称 一种基于无人机图像识别技术的施工违章 判定方法和系统 (57)摘要 本发明提供一种基于无人机图像识别技术 的施工违章判定系统以及应用于所述判定系统 的判定方法； 所述判定系统包括控制单元， 由控 制单元进行远程控制的无人机， 以及设置于施工 现场的待检查位置点的位置标识物； 所述无人机 包括有用于视频采集的采集模块以及存储模块， 通过识别所述位置标识物， 准确到达待检查位置 点中的指定的合规的基准位置以进行合规的违 章采集； 同时通过设置检查策略， 对施工现场不 同位置进行对各类型违章现象的严重性进行判 定， 从而执 行区别化的处 理。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115454138 A 2022.12.09 CN 115454138 A 1.一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于， 所述判定系统包 括控制单元、 位置标识物以及一台或以上无人机； 所述控制单元用于存储检查策略以及根 据所述检查策略向无人机发出控制信号； 所述位置标识物设置于施工现场的待检查位置 点， 通过在所述待检查位置点设置两个以上所述位置标识物， 从而使无人机通过图像定位 的方式确定所述待检查位置点的基准位置； 无人机在对所述基准位置进行定位后， 实施无 人机的悬停、 检查以及取证操作； 其中， 所述检查策略中包括所述位置标识物的定位坐标； 所述控制单元根据所述定位 坐标， 指示无人机到达所述位置标识物附近的第一定位位置； 在无人机到达所述第一定位 位置后， 基于图像技 术寻找并确定所述 位置标识 物， 从而确定所述基准 位置； 所述检查策略还包括在检查过程中计算每个待检查位置点的关注指数， 根据 所述关注 指数判定是否存在需要人工即时介入的违章情形； 所述关注指数C的计算方法为： C＝s·kj·ln(i+1)，  式1； 式1中， s为所述待检查位置点的权重系数， 根据该待检查位置点的重要性设定； kj为在 所述待检查位置点发现的第j类型违章现象的严重性系数； s和kj由相关技术人员根据实际 应用需要设定； i 为在一个 检查周期内， 在所述待检查 位置点发现违章现象的次数； 相应设置一个关注指数的一级 阈值Ca以及二级 阈值Cb,且Cb>Ca； 当所述关注指数C未超 过一级阈值Ca时， 根据采集到 的违章情况视频确认有关的违章情况， 并在当前检测周期完 成时， 对违章情况进行处理； 当所述关注指数C超过一级阈值Ca而未超过二级阈值时， 需要 通知相关施工区域的负责人立即到现场进 行违章纠正； 当所述关注指数C超过二级阈值时， 对相关施工区域发出停工警告， 并在现场进行违章情况完全改正后再决定是否复工 。 2.如权利要求1所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于， 所述位置标识 物为带背光的二维码实体标签。 3.如权利要求2所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于， 所述无人机包括： 第一无线传输模块、 总控制模块、 第一数据存储模块、 飞行控制模块、 影像 模块、 飞行 数据采集模块以及电源 模块； 其中 所述飞行数据采集模块与 所述第一数据存储模块连接， 用于采集存储飞行状态数据及 无人机设备参数， 并且将采集的数据发送到所述第一数据存 储模块进行存 储； 所述总控制模块与飞行控制模块以及影像模块连接； 所述飞行控制模块接收由控制模 块发送的飞行指令， 并控制无人机的飞行姿态以及飞行目标； 所述影像模块接 收由所述总 控制模块发送的采集指令， 用于采集目标位置的视频 数据； 所述数据存储模块与飞行数据采集模块以及影像模块连接， 实时存储两个模块采集的 数据信息； 所述第一无线传输模块与数据存储模块连接， 并与所述控制单元通讯连接， 用于 将数据向所述控制单 元实时回传； 所述电源 模块用于为无 人机中各模块进行 供电。 4.如权利要求3所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于， 所述影像模块包括云台控制模块以及图像采集模块； 所述云台控制模块与所述总控制模块 通讯连接， 用于对无人机的视频拍摄角度进行控制； 所述图像采集模块与数据存储模块连 接， 用于进行视频采集以及将采集的视频 数据发送到所述数据存 储模块。 5.如权利要求4所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115454138 A 2所述控制单元包括第二无线传输模块、 第二数据存储模块、 飞行控制服务模块、 流媒体模块 以及分析模块； 其中 所述流媒体模块与第二数据存储模块连接， 实时接收无人机实时推送的视频数据； 所 述分析模块与流媒体模块、 第二数据存储模块连接， 用于接 收实时视频数据并分析施工现 场是否存在施工违章情况； 所述飞行控制服务模块与第二数据存储模块连接， 用于接收无人机回传的飞行数据， 并将飞行 数据存储； 所述第二无线传输模块与第 二数据存储模块以及无人机的第 一无线传输模块连接， 用 于实时的数据通信与存 储。 6.如权利要求5所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定系统， 其特征在于， 所述分析模块包括采用基于深度学习的图像识别技 术进行违章情形的判定 。 7.一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定方法， 其特征在于， 所述判定方法应 用于如权利要求1所述判定系统； 所述方法包括以下阶段： 设置阶段： 基于目标施工场地中的多个待检查位置点设置检查策略， 并将所述检查策 略存储到控制单 元； 以及 检查阶段， 包括以下步骤： S100： 根据所述检查策略存储的检查位置点， 由控制单元控制无人机到达待检查位置 点附近； S200： 在待检查位置点附近通过无人机的影像模块基于图像技术寻找并确定至少一个 所述位置标识 物， 从而确定所述基准 位置； S300： 无人机获取施工现场的实时视频数据并发送到所述控制单元进行分析， 并等待 所述控制单 元作出进一 步控制指令； S400： 所述控制单 元对实时视频 数据进行分析， 并在确认存在违章现象时进行 取证； S500： 完成当前待检查位置点检查后， 继续到下一个待检查位置点执行步骤S200到步 骤S500。 8.如权利要求7所述一种基于无人机图像识别技术的施工违章判定方法， 其特征在于， 在步骤S400中， 包括分析是否需要无人机在一个所述基准位置所在点， 通过转换视频采集 位置， 从而从另一视角对违章行为进行视频采集。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115454138 A 3