(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211418128.0 (22)申请日 2022.11.14 (71)申请人 北京闪马智建科技有限公司 地址 100095 北京市海淀区温泉镇创客小 镇社区配套 商业楼15 #楼二层132号 申请人 上海闪马智能科技有限公司 　 杭州闪马智擎科技有限公司 (72)发明人 李朝光　谢军　汪宇鹏　张鹏　 朱逸帆　景琰忺　 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 道路树木倒伏识别方法、 装置、 存储介质及 电子装置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种道路树木倒伏识 别方法、 装置、 存储介质及电子装置， 涉及 道路巡 检的技术领域。 其方法包括： 获取目标道路的道 路图像信息， 其中， 所述道路图像信息包括所述 目标道路的道路基准线； 通过CHM冠层高度模型 确定所述道路图像信息中包含的目标树木的树 木中轴线； 对 所述道路基准线以及所述树木中轴 线进行第一夹角计算， 以确定所述道路基准线以 及所述树木中轴线的第一空间夹角； 在所述第一 空间夹角不满足第一阈值条件的情况下， 确定所 述目标树木存在倒伏。 通过本发明， 解决了道路 树木倒伏识别精度低的问题， 进而达到了提高道 路识别精度的效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115512305 A 2022.12.23 CN 115512305 A 1.一种道路树木倒伏 识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标道路的道路图像信息， 其中， 所述道路图像信息包括所述目标道路的道路基 准线； 通过CHM冠层高度模型确定所述道路图像信息中包 含的目标树木的树木中轴线； 对所述道路基准线以及所述树木 中轴线进行第 一夹角计算， 以确定所述道路基准线以 及所述树木中轴线的第一空间夹角； 在所述第一空间夹角不满足第一阈值条件的情况 下， 确定所述目标树木存在倒伏。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述获取目标道路的道路图像信息之 后， 所述方法还 包括： 通过所述CHM冠层高度模型确定所述道路图像信息 中包括的相邻的目标树木的树冠位 置信息； 基于所述 树冠位置信息， 确定相邻的目标树木的树冠的第一 树冠连线； 对所述第一树冠连线以及所述道路基准线进行第 二夹角计算， 以确定所述第 一树冠连 线以及所述道路基准线之间的第二空间夹角； 在所述第二空间夹角不满足第二阈值条件的情况 下， 确定所述目标树木存在倒伏。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述通过所述CHM冠层高度模型确定所 述道路图像信息中包括的相邻的目标树木的树冠位置信息之后， 所述方法还 包括： 基于所述 树冠位置信息， 确定所述相邻的目标树木之间的距离关系； 在所述距离关系不满足第三条件的情况 下， 确定所述相邻的目标树木之间存在遮挡。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对道路图像信息进行面积分类处理， 以得到位于目标区域且满足面积条件的目标对 象， 其中， 所述目标区域包括所述目标道路中的任一区域； 对所述目标对象进行对象识别， 以得到对象属性信息； 在所述属性信息满足树木属性条件的情况 下， 确定所述目标道路存在树木倒伏。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述目标对象进行对象识别， 以 得到对象属性信息之后， 所述方法还 包括： 获取所述目标对象的运动信息； 基于所述 运动信息， 确定所述目标对象在目标时间段的运动属性； 在所述运动属性满足运动条件的情况 下， 确定所述目标道路存在树木倒伏。 6.一种道路树木倒伏 识别装置， 其特 征在于， 包括： 基准采集模块， 用于获取目标道路的道路图像信息， 其中， 所述道路图像信息包括所述 目标道路的道路基准线； 中轴线采集模块， 用于通过CHM冠层高度模型确定所述道路图像信息中包含的目标树 木的树木中轴线； 夹角计算模块， 用于对所述道路基准线以及所述树木中轴线进行第一夹角计算， 以确 定所述道路基准线以及所述 树木中轴线的第一空间夹角； 倒伏确定模块， 用于在所述第一空间夹角不满足第一阈值条件的情况下， 确定所述目 标树木存在倒伏。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512305 A 2相邻树冠确定模块， 用于在所述获取目标道路的道路图像信 息， 其中， 所述道路图像信 息包括所述 目标道路的道路基准线之后， 通过所述CHM冠层高度模型确定所述道路图像信 息中包括的相邻的目标树木的树冠位置信息； 第一树冠连线模块， 用于基于所述树冠位置信息， 确定相邻的目标树木的树冠的第一 树冠连线； 第二夹角计算模块， 用于对所述第一树冠连线以及所述道路基准线进行第二夹角计 算， 以确定所述第一 树冠连线以及所述道路基准线之间的第二空间夹角； 第二倒伏确定模块， 用于在所述第二空间夹角不满足第二阈值条件的情况下， 确定所 述目标树木存在倒伏。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 距离计算模块， 用于在所述通过所述CHM冠层高度模型确定所述道路图像信息中包括 的相邻的目标树木的树冠位置信息之后， 基于所述树冠位置信息， 确定所述相邻的目标树 木之间的距离关系； 遮挡判断模块， 用于在所述距离关系不满足第三条件的情况下， 确定所述相邻的目标 树木之间存在遮挡。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为 运行时执 行所述权利要求1至 5任一项中所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求 1至5任一项中所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512305 A 3