(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221079415 6.6 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 (72)发明人 杜海宁　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 杨欢 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 111/08(2020.01) (54)发明名称 模拟驾驶测试方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种模拟驾驶测试方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品， 本申 请实施例可应用于自动驾驶领域。 该模拟驾驶测 试方法包括： 获取预先设置的交通参与对象生成 信息； 确定模拟驾驶场景中处于行驶状态的待测 试车辆； 在基于时间设置信息确定当前时刻为目 标时刻时， 按照范围设置信息在 待测试车辆前方 确定随机地点， 在 随机地点生成交通参与对象； 控制交通参与对象按照行为设置信息从随机地 点处开始运动， 以使 得交通参与对象从待测试车 辆的前方经过； 在交通参与对象运动的过程中， 检测待测试车辆是否与交通参与对象发生碰撞， 并基于碰撞情况确定模拟驾驶测试结果。 采用本 方法能够提升测试 结果的准确性。 权利要求书3页 说明书18页 附图6页 CN 115203823 A 2022.10.18 CN 115203823 A 1.一种模拟 驾驶测试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取预先设置的交通参与对象生成信 息， 所述交通参与对象生成信 息包括时间设置信 息、 范围设置信息和行为设置信息； 确定模拟 驾驶场景中处于行驶状态的待测试 车辆； 在基于所述 时间设置信 息确定当前时刻为目标时刻时， 按照所述范围设置信 息在所述 待测试车辆前方确定随机地 点， 在所述随机地 点生成交通 参与对象； 控制所述交通参与对象按照所述行为设置信 息从所述随机地点处开始运动， 以使得所 述交通参与对象从所述待测试 车辆的前 方经过； 在所述交通参与对象运动的过程中， 检测所述待测试车辆是否与所述交通参与对象发 生碰撞， 并基于 碰撞情况确定模拟 驾驶测试 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定模拟驾驶场景中处于行驶状态的 待测试车辆， 包括： 遍历所述模拟驾驶场景中的每个车辆， 对于当前遍历至的当前车辆， 在所述当前车辆 处于行驶状态的情况 下， 将所述当前 车辆作为所述待测试 车辆。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述 时间设置信 息包括服从预设函数分布 的至少一个时间间隔， 所述在基于所述时间设置信息确定当前时刻为 目标时刻时， 按照所 述范围设置信息在所述待测试车辆前方确定随机地点， 在所述随机地点生成交通参与对象 之前， 所述方法还 包括： 从所述至少一个时间 间隔中确定目标时间 间隔； 获取针对所述待测试车辆前一 次生成交通参与对象的前一 时刻， 并确定所述前一 时刻 到所述当前时刻之间的时长； 在所述时长为所述目标时间 间隔的情况 下， 确定所述当前时刻为目标时刻。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述范围设置信息包括纵向范围， 所述按 照所述范围设置信息在所述待测试 车辆前方确定随机地 点， 包括： 获取目标横向距离， 并从所述纵向范围中随机提取目标纵向距离； 将距离所述待测试车辆前方所述目标纵向距离、 且距离所述待测试车辆当前所处 的道 路外沿所述目标横向距离的位置， 作为随机地 点。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述范围设置信息包括横向范围， 所述按 照所述范围设置信息在所述待测试 车辆前方确定随机地 点， 包括： 获取目标纵向距离， 并从所述横向范围中随机提取目标横向距离； 将距离所述待测试车辆前方所述目标纵向距离、 且距离所述待测试车辆当前所处 的道 路外沿所述目标横向距离的位置， 作为随机地 点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述横向范围由第一阈值和第二阈值确 定， 所述第一阈值小于所述第二阈值， 其中， 所述第一阈值为在所述交通参与对象与所述待 测试车辆所处道路外沿相切的情况下， 所述交通参与对象的中心点到所述道路外沿的距 离， 所述第二阈值 为预先设置的数值。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述行为设置信息包括角度范围， 所述控 制所述交通 参与对象按照所述行为设置信息从所述随机地 点处开始运动， 包括： 从所述角度范围中随机提取目标角度；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115203823 A 2基于待测试 车辆当前 所处的道路相对于所述交通 参与对象的方位， 确定参 考方向； 基于所述 参考方向和所述目标角度， 确定进入角度； 控制所述交通参与对象在所述随机地点处以所述进入角度进入所述当前道路， 并按预 设速度和预设路径进行运动。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述行为设置信息包括速度范围， 所述控 制所述交通 参与对象按照所述行为设置信息从所述随机地 点处开始运动， 包括： 从所述速度范围中随机提取目标速度； 控制所述交通参与对象从所述随机地点处开始， 按所述目标速度和预设路径进行运 动。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述范围设置信息包括预设纵向距离， 所 述方法还 包括： 基于待测试车辆在 当前道路上的位置和所述预设纵向距离， 确定交通参与对象的预测 纵向位置； 在所述预测纵向位置不符合生成条件的情况下， 将交通参与对象生成事件进行缓存， 直至基于所述待测试车辆行驶后的位置确定相应的预测纵向位置符合所述生成条件时， 再 基于所述预测纵向位置生成所述交通 参与对象。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述预测纵向位置处于所述模拟驾驶场景的地图之外， 或者所述预测纵向位置在所 述模拟驾驶场景中的数量大于一个的情况 下， 确定所述预测纵向位置不符合 生成条件。 11.根据权利要求1 ‑10任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于碰撞情况确定模拟驾 驶测试结果， 包括： 在发生碰撞的情况 下记录碰撞事件； 基于记录的所述碰撞事件， 确定对所述待测试车辆进行模拟驾驶测试而得到的模拟驾 驶测试结果。 12.一种模拟 驾驶测试装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取预先设置的交通参与对象生成信息， 所述交通参与对象生成信息 包括时间设置信息、 范围设置信息和行为设置信息； 确定模块， 用于确定模拟 驾驶场景中处于行驶状态的待测试 车辆； 生成模块， 用于在基于所述时间设置信息确定当前时刻为目标时刻时， 按照所述范围 设置信息在所述待测试 车辆前方确定随机地 点， 在所述随机地 点生成交通 参与对象； 控制模块， 用于控制所述交通参与对象按照所述行为设置信 息从所述随机地点处开始 运动， 以使得所述交通参与对 象从所述待测试车辆的前方经过； 在所述交通参与对 象运动 的过程中， 检测所述待测试车辆是否与所述交通参与对 象发生碰撞， 并基于碰撞情况确定 模拟驾驶测试 结果。 13.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至1 1中任一项所述的方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至1 1中任一项所述的方法的步骤。 15.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115203823 A 3