(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210738078.8 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 三一重机有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市昆山 开 发区环城东路 (72)发明人 余焱焱　王昀　危远奎　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06T 15/02(2011.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 仿真模拟方法、 装置、 电子设备和机 械设备 (57)摘要 本申请涉及仿真模拟领域， 尤其涉及一种仿 真模拟方法、 装置、 电子设备和机械设备， 方法包 括根据设备模型的作业参数和虚拟作业场景的 属性参数， 模拟并输出目标作业对象的运动过 程， 其中， 目标作业对象包括虚拟作业场景中设 备模型当前的作业参数对应的作业对象， 当前的 作业参数包括当前作业的区域， 基于此， 本申请 仅针对设备模 型当前作业的区域进行动态模拟， 计算量小， 进而达到提高计算速度， 提高施工效 率的目的。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115048742 A 2022.09.13 CN 115048742 A 1.一种仿真模拟方法， 其特 征在于， 包括： 获取设备模型当前的作业 参数； 根据所述设备模型当前的作业参数和预先构建的虚拟作业场景的属性参数， 模拟并输 出目标作业对象的运动过程； 其中， 所述目标作业对象包括所述虚拟作业场景中所述设备模型当前的作业参数对应 的作业对象； 所述当前的作业 参数包括当前作业的区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取作业场景的点云信息和/或图像信息； 基于所述作业场景的点云信息和/或图像信息， 构建所述作业场景对应的虚拟作业场 景。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对所述虚拟作业场景的属性参数进行调 整， 以使所述虚拟作业场景与实际作业场景匹 配。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述虚拟作业场景的属性参数进行 调整， 包括： 获取所述设备模型在所述虚拟作业场景作业时输出的模拟状态参数； 判断所述模拟状态参数与实际状态参数之间的偏差值是否大于预设的偏差 阈值； 所述 实际状态参数包括在相同工况 下与所述设备模型对应的设备实体输出的状态参数； 若所述模拟状态参数与实际状态参数之间的偏差值大于预设的偏差 阈值， 则对当前虚 拟作业场景的属性参数进 行调整， 并继续执行所述获取所述设备模型在所述虚拟作业场景 作业时输出的模拟状态参数的步骤， 直至所述偏差值小于预设的偏差阈值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述设备模型当前的作业参数和 预先构建的虚拟作业场景的属性 参数， 模拟并输出目标作业对象的运动过程， 包括： 根据所述设备模型当前的作业参数和所述虚拟作业场景的属性参数， 从静止的作业对 象中确定跟随所述设备模型运动的运动对 象以及所述运动对 象中符合掉落条件的掉落对 象； 控制所述 掉落对象掉 落； 其中， 所述设备模型的作业参数至少包括所述设备模型中作业结构的形状参数、 作业 角度和作业点； 所述虚拟作业场景的属性参数至少包括作业对象的泊松比、 密度、 粘度、 剪 切模量和堆积角。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 确定所述运动对象中符合掉落条件的掉落 对象， 包括： 根据所述 堆积角和所述作业结构的形状参数， 确定掉 落区域； 将所述掉落区域中的运动对象确定为 掉落对象。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取作业路线控制信息； 根据所述作业路线控制信息， 在所述虚拟作业场景中生成多条作业路线； 输出目标作业路线； 其中， 所述目标作业路线包括所述多条作业路线中符合预设要求 的路线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115048742 A 28.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述设备模型包括挖掘机模型； 所述作业对象包括可变形土壤。 9.一种仿真模拟装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取设备模型当前的作业 参数； 模拟模块， 用于根据 所述设备模型当前的作业参数和预先构建的虚拟作业场景的属性 参数， 模拟并输出目标作业对象的运动过程； 其中， 所述目标作业对象包括所述虚拟作业场景中所述设备模型当前的作业参数对应 的作业对象； 所述当前的作业 参数包括当前作业的区域。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和处 理器； 其中， 所述存 储器用于存 储程序； 所述处理器， 用于通过运行所述存储器中的程序， 实现如权利要求1至8中任意一项所 述的仿真模拟方法。 11.一种机 械设备， 其特 征在于， 包括权利要求10所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115048742 A 3