(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210725816.5 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 中国科学院西安 光学精密机 械研究 所 地址 710119 陕西省西安市高新区新型工 业园信息大道17号 (72)发明人 王拯洲　魏际同　王力　郭嘉富　 (74)专利代理 机构 西安智邦专利商标代理有限 公司 6121 1 专利代理师 徐秦中 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模 型构建方法 (57)摘要 本发明为解决现有光路准直数学模型不能 适用于多目标、 多光路自动准直， 且不能并行光 路准直参数的标定和准直结果的统计， 而提供了 一种多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模 型构建方法。 本发明在数学模型的推导过程采用 多维向量的运算方式， 将每一路光束的参数信 息， 看作多维向量的一个单元， 即将8路光束的参 数信息， 看作8维的列向量， 参与所有光路准直目 标位置、 像素偏移、 步数偏差、 准直误差的运算、 准直状态汇总的运算， 构建多光路、 多目标自动 准直数学模 型， 为光路对接准直流程的实现提供 理论指导。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115203906 A 2022.10.18 CN 115203906 A 1.一种多光路、 多光学目标的光路自动 准直数学模型构建方法， 其特征在于， 包括以下 步骤： 步骤1)、 获取k束光路模拟光 准直图像fk(x,y)的主激光目标中心和模拟光中心； k≥1； (Basexy,Centerxy)＝TargetRecogn ize(fk(x,y)) 其中， Basexy为模拟光目标中心向量， Centerxy为主激光目标中心向量； 步骤2)、 计算主激光目标中心和模拟光中心的偏差向量Δxy： Δxy＝Centerxy‑Basexy； 步骤3)、 计算 准直目标位置向量Targetxy： Targetxy＝Basexy+Offsetxy 其中， Offsetxy为主激光束与模拟光束之间保证同轴偏差向量， 通过实验标定获得； 步骤4)、 计算将主激光中心 Centerxy移动到目标位置Targetxy， 在CCD相机上对应的像 素 偏差值向量ΔPixelxy： ΔPixelxy＝Basexy+Offsetxy‑Centerxy； 步骤5)、 计算将主激光中心Centerxy移动到目标位置Targetxy， 所需调整的电机步数向 量Stepxy： ΔStepxy＝ΔPixelxy·*Ratioxy 其中， Radioxy为X、 Y方向电机移动步数与CCD相机上主激光目标中心在X、 Y方向像素移 动数之间的比例系数； 步骤6)、 分别判断单束光路准 直是否准 直成功： 其中， AAResultk表示准直结果， Success表示准直成功， 值为1， Fail表示准直失败， 值为 0； 步骤7)、 重 复步骤1)～6)， 直至k束光路均 准直成功， 完成多光路、 多光学目标的光路自 动准直； 2.根据权利要求1所述的多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模型构建方法， 其特 征在于： 步骤6)中， 单束光路准 直成功， 需满足以下 条件： (1)主激光中心位置 Centerxy与目标位置Targetxy之间距离 小于误差阈值 δ2； (2)单束光路的循环准 直达到收敛。 3.根据权利要求2所述的多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模型构建方法， 其特 征在于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203906 A 2所述误差阈值 δ2＝5； 所述 准直循环次数l的取值范围为[0 ‑20)。 4.根据权利要求1或2所述的多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模型构建方法， 其特征在于： 步骤1)中， 所述获取k束光路模拟光准直图像fk(x,y)的主激光目标中心和 模拟光中心 的方法为基于边 缘检测和最小二乘法圆拟合的多目标识别方法。 5.根据权利要求1所述的多光路、 多光学目标的光路自动准直数学模型构建方法， 其特 征在于： 步骤1)中， 8≥k≥1。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203906 A 3