(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210712512.5 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 杭州宏景智驾科技有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区六和路 368号一幢(北)四楼B4152室 (72)发明人 孔小强　付耿　马峥楠　马桂香　 唐惟胜　尤文冰　马超　 (74)专利代理 机构 上海大为知卫知识产权代理 事务所(普通 合伙) 31390 专利代理师 何银南 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 11/36(2006.01) (54)发明名称 一种自动驾驶待测算法的路测数据仿真测 试系统及方法 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体为一种 自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统， 包 括： 版本匹配模块、 路测数据管理模块、 数据提取 模块、 模式 决策模块、 模式切换模块。 本发明增加 模式决策模块和模式切换模块在算法开始收敛 阶段， 路测数据会同时输入 给原始版本算法模块 和待测试版本算法模块， 当判断原始规控算法模 块的输出结果与路测数据中保存的规控算法模 块输出结果差异小于一定阈值， 则认为收敛完 成； 将感知算法模块和规控算法模块集成在一 起， 当做一个整体进行路测数据回灌测试， 及时 获知优化后的感知算法对规控算法的影 响， 解决 因为路测数据对应版本感知算法存在某些缺陷 导致规控算法无法使用该路测数据进行回灌测 试的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115270403 A 2022.11.01 CN 115270403 A 1.一种自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统， 其特 征在于， 包括： 版本匹配模块， 用于从数据库中获取与待测版本算法模块匹配的路测数据， 以及从代 码库中获取原 始版本算法建立原 始版本算法模块； 路测数据管理模块， 用于 接收所述版本匹配模块发送的路测数据； 数据提取模块， 用于提取所述路测数据管理模块中的路测数据， 并将路测数据发送至 所述待测版本算法模块和原 始版本算法模块； 模式决策模块， 用于比较所述原始版本算法模块输出的数据与路测数据中对应数据的 差异； 模式切换模块， 用于在所述模式决策模块的比较结果不大于设定的阈值 时让所述待测 版本算法模块对路测数据进行回灌测试。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统， 其特征在于： 所 述路测数据包括： 原 始传感器数据、 原 始规控数据、 原 始主车定位数据、 原 始主车底盘数据。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统， 其特征在于： 所 述待测版本算法模块包括： 感知识别算法模块、 感知后处理算法模块、 多传感器融合算法模 块、 规控算法模块和高精地图模块； 所述原始版本算法模块包括： 原始感知后处理算法模块、 原始多传感器 融合算法模块、 原始规控算法模块、 原 始高精地图模块。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统， 其特征在于， 还 包括： 首帧数据筛选模块， 用于在所述待测版本算法模块对路测数据进行回灌时提取所述路 测数据的第一帧原 始主车定位数据和第一帧原 始主车底盘数据； 航迹推算模块， 用于将所述第一帧原始主车定位数据用于车辆的航迹初始坐标， 并计 算出车辆的航迹推算数据； 车辆模型模块， 用于接收待测版本算法模块发送的规控数据后， 根据所述第一帧原始 主车底盘数据描述的状态重新计算车辆新的底盘信息以及相对于初始位置的位移数据； 坐标映射模块， 用于将所述 航迹推算数据透传、 输入至所述待测版本算法模块中。 5.一种路测数据仿真测试方法， 用于权利要求1 ‑4任一所述的自动驾驶待测算法的路 测数据仿真测试系统进行仿真测试， 包括以下步骤： 步骤1， 数据获取 从数据库中获取需要回灌的路测数据； 步骤2： 数据收敛 将所述路测数据分别输入至待测版本算法， 以及原 始版本算法中进行收敛； 步骤3： 收敛 结果比较 通过所述模式决策模块比较所述原始版本算法模块输出的数据与所述路测数据中对 应数据的差异： 若差异大于设定阈值， 则判定收敛阶段 未完成， 重复执 行步骤2和步骤3； 若差异不大于设定阈值， 则判定收敛阶段完成， 执 行步骤4； 步骤4： 数据回灌 将所述车辆模型模块计算出的车辆新的底盘信息以及相对于初始位置的位移数据输权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115270403 A 2入至所述待测版本算法中完成数据回灌。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115270403 A 3