(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210697314.6 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 上海伊控动力系统有限公司 地址 201804 上海市嘉定区安亭镇 安拓路 56弄5幢3单 元201室 (72)发明人 黄啸　张吉军　密刚刚　 (74)专利代理 机构 上海世圆知识产权代理有限 公司 31320 专利代理师 许俊东 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 119/02(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法 (57)摘要 本发明公开了一种低成本的纯电动车坡道 阻力估算方法， 包括： S1： 通过滑行试验， 得到预 设的不同车速下的滑行阻力曲线， 滑行阻力曲线 中的滑行阻力F滑与车速V一一对应关系； S2： 车辆 正常运行过程中， 通过车速V查询预设的滑行阻 力曲线， 得到当前车辆的滑行阻力F滑； S3： 记录当 前动力系统提供的驱动力F驱； S4： 整车控制器监 测当前制动主缸压力信号， 得到整车制动力F制； S5： 对车速V进行微 分处理， 得到当前的整车加速 度a； S6： 计算车辆当前的坡道阻力F坡， 计算公式 为： F坡=F驱–F制‑F滑–M*a。 本发明在没有坡道传感器 的前提下， 实现车辆坡道阻力的估算， 缩短试验 时间， 降低硬件成本， 采用标准公式计算， 提高坡 道阻力估算的精确度和科 学性。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115099023 A 2022.09.23 CN 115099023 A 1.一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 所述纯电动车坡道阻力估 算方法包括如下步骤： S1： 车辆执行并完成滑行试验， 将滑行试验数据上传并保存至滑行阻力分析软件中， 通 过滑行阻力分析软件得到预设的不同车速下的滑行阻力曲线， 滑行阻力曲线中的滑行阻力 F滑与车速V一 一对应关系； S2： 车辆正常运行过程中， 通过车速V在滑行阻力分析软件中查询预设的滑行阻力曲 线， 得到当前 车辆的滑行阻力F滑； S3： 滑行阻力分析 软件记录当前动力系统提供的驱动力F驱； S4： 整车控制器监测当前制动主缸压力 信号， 得到整车制动力F制； S5： 滑行阻力分析 软件对车速V进行微分处 理， 得到当前的整车加速度a； S6： 计算车辆当前的坡道阻力F坡， 计算公式为： F坡＝F驱–F制‑F滑–M*a； 其中， M为当前整车的车重； a为车辆当前的整车加速度。 2.根据权利要求1所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在步 骤S3中， 所述驱动力F驱为正方向或负方向； 当驱动力F驱为正方向时， 则驱动整车向前运行； 当驱动力F驱为负方向时， 则执行滑行能 量回收。 3.根据权利要求1所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在步 骤S5和步骤S6中， 计算所述当前的整车加速度a包括如下三种情况： 第一种情形： 在不考虑坡道阻力F坡及整车制动力F制下， 仅考虑滑行阻力F滑和动力系 统 提供的驱动力F驱， 计算所述当前的整车加速度a， 记为a1； 第二种情形： 在不考虑坡道阻力F坡下， 仅考虑滑行阻力F滑、 动力系统提供的驱动力F驱及 整车制动力F制， 计算所述当前的整车加速度a， 记为a2； 第三种情形： 考虑坡道阻力F坡、 整车制动力F制、 滑行阻力F滑、 动力系统提供的驱动力F驱， 计算所述当前的整车加速度a， 记为a3。 4.根据权利要求3所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在所 述第一种情形中， 所述当前的整车加速度的计算公式A为： a1＝(F驱‑F滑)/M     公式A； 式中： a1为在不考虑坡道阻力及整车制动力下， 当前的整车加速度； F驱为在不考虑坡道阻力及整车制动力下， 当前动力系统提供的驱动力； F滑为在不考虑坡道阻力及整车制动力下， 当前 车辆的滑行阻力； M为当前整车的车重 。 5.根据权利要求3所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在所 述第二种情形中， 所述当前的整车加速度的计算公式B为： a2＝(F驱–F制‑F滑)/M      公式B； 式中： a2为在不考虑坡道阻力下， 当前的整车加速度； F制为在不考虑坡道阻力下， 整车控制器监测当前制动主缸压力信号， 得到的整车制动 力；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115099023 A 2F滑为在不考虑坡道阻力下， 当前 车辆的滑行阻力； M为当前整车的车重 。 6.根据权利要求3所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在所 述第三种情形中， 所述当前的整车加速度的计算公式C为： a3＝(F驱–F制‑F滑‑F坡)/M        公式C； 式中： a3为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系统提供的驱动力下， 当前的整车加 速度； F制为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 整车控制器 监测当前制动主缸压力 信号， 得到的整车制动力； F滑为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 当前车辆的 滑行阻力； F坡为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 当前车辆的 坡道阻力； M为当前整车的车重 。 7.根据权利要求6所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 在所 述第三种 情形中， 当获取当前的整车加速度a3时， 即获取当前车辆的实时加速度时， 通过公 式C的变形 得到公式D， 即可计算出当前 车辆的坡道阻力F坡； a3＝(F驱–F制‑F滑‑F坡)/M     公式C； F坡＝F驱–F制‑F滑–M*a3        公式D； 式中： a3为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系统提供的驱动力下， 当前的整车加 速度； F制为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 整车控制器 监测当前制动主缸压力 信号， 得到的整车制动力； F滑为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 当前车辆的 滑行阻力； F坡为在考虑坡道阻力、 整车制动力、 滑行阻力、 动力系 统提供的驱动力下， 当前车辆的 坡道阻力； M为当前整车的车重 。 8.根据权利要求1所述的一种低成本的纯电动车坡道阻力估算方法， 其特征在于： 所述 纯电动车坡道阻力估算方法应用于纯电动汽车、 混合动力汽车和插电混合动力汽车中的至 少一种。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115099023 A 3