(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211307209.3 (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人 杭州安脉盛智能技 术有限公司 地址 310052 浙江省杭州市滨江区西兴街 道阡陌路482号B楼第十七层 (72)发明人 何铭仪　王卓　许江华　吴婕　 倪军　谭博闻　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张海燕 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 一种图像 定位方法、 系统、 装置及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种图像定位方法、 系统、 装 置及介质， 主要涉及图像识别领域。 该方法在获 取图像采集 设备采集的点云图像后， 根据点云信 息对点云图像进行处理， 确定定位初区域并获取 轮廓线； 利用轮廓线的导数和极值点描述图像要 定位的点特征， 这样描述图像的点特征， 可以随 着产品或图像变化而变化， 而设置固定阈值的方 法由于阈值是固定的， 因而不能适应产品或图像 的变化。 通过极值点的一阶导数值与轮廓线的导 数均值相减 得到导数差分值， 根据导数差分值和 差分阈值的关系确定定位点坐标， 最终实现更准 确的图像定位。 因此本申请所提供的图像定位方 法相比设置固定阈值的方法更 具鲁棒性。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115482239 A 2022.12.16 CN 115482239 A 1.一种图像定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取图像采集设备采集的点云图像； 获取所述点云图像的点云信息， 并根据所述点云信息对所述点云图像进行处理， 确定 定位初区域； 通过所述点云信息和所述定位初区域， 获取轮廓线； 对所述轮廓线求导， 获取所述轮廓线上各点的导数值和所述导数值对应的均值以及所 述轮廓线对应的极值 点和所述极值 点的一阶导数值； 对所述均值与 所述一阶导数值进行差分处理， 并根据所述差分处理后的差分值与差分 阈值的关系， 确定 定位点坐标。 2.根据权利要求1所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述对所述轮廓线求导， 获取所 述轮廓线上各点的导数值和所述导数值对应的均值以及所述轮廓线对应的极值点和所述 极值点的一阶导数值包括： 对所述轮廓线进行一阶求导， 获取所述轮廓线上各点的导数值， 并计算出所述导数值 对应的所述均值； 对所述轮廓线进行二阶求导， 获取所述轮廓线对应的所述极值点和所述极值点对应的 所述一阶导数值。 3.根据权利要求2所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述对所述均值与所述一阶导数 值进行差分处理， 并根据所述差分处理后的差分值与差分阈值的关系， 确定定位点坐标包 括： 将各所述极值点对应的所述一阶导数值与 所述均值进行差分处理， 获取各所述极值点 对应的所述差分值； 判断是否存在所述极值 点对应的所述差分值大于所述差分阈值； 若是， 确定所述极值 点对应的坐标为所述定位 点坐标； 若否， 降低所述差分阈值， 并返回所述判断是否存在所述极值点对应的所述差分值大 于所述差分阈值 这一步骤。 4.根据权利要求1所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述点云信 息对所述点 云图像进行处 理， 确定定位初区域包括： 根据所述点云信 息对所述点云图像进行二值化处理， 确定所述点云图像对应的所述定 位初区域。 5.根据权利要求1所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述获取点云图像之后， 所述获 取所述点云图像的点云信息之前还 包括： 对所述点云图像进行 预处理， 获取所述预处 理后的点云图像。 6.根据权利要求5所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述预处理为均值滤波和/或中 值滤波和/或高斯滤波处 理。 7.根据权利要求1至6任一项所述的图像定位方法， 其特征在于， 所述通过所述点云信 息和所述定位初区域， 获取轮廓线包括： 获取垂直于所述定位初区域矩形框的直线； 获取所述直线对应所述 点云图像的各点高度值， 并组成高度数组； 通过所述高度数组获取 所述点云图像对应的所述轮廓线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482239 A 28.一种图像定位系统， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取图像采集设备采集的点云图像； 第二获取模块， 用于获取所述点云图像的点云信息， 并根据所述点云信息对所述点云 图像进行处 理， 确定定位初区域； 第三获取模块， 用于通过 所述点云信息和所述定位初区域， 获取轮廓线； 第四获取模块， 用于对所述轮廓线求导， 获取所述轮廓线上各点的导数值和所述导数 值对应的均值以及所述轮廓线对应的极值 点和所述极值 点的一阶导数值； 确定模块， 用于对所述均值与所述一阶导数值进行差分处理， 并根据所述差分处理后 的差分值与差分阈值的关系， 确定 定位点坐标。 9.一种图像定位装置， 其特 征在于， 包括存 储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的图像定位方法 的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的图像定位方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482239 A 3