(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211278576.5 (22)申请日 2022.10.19 (71)申请人 武汉艾极涂科技有限公司 地址 430100 湖北省武汉市经济技 术开发 区22MB地块湖北文创科技 企业孵化器 （集-WCKJ- CD2210） (72)发明人 翁剑　吴志正　 (74)专利代理 机构 武汉智恒永道知识产权代理 有限公司 42 290 专利代理师 陈建军 (51)Int.Cl. B24C 1/08(2006.01) B24C 9/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种基于图像识别的喷砂方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及一种基于图像识别的喷砂方法、 装置、 设备及存储介质， 其包括： 获取待喷砂拉刀 图片， 基于模板匹配模型确定所述待喷砂拉刀图 片中的拉刀类型； 基于所述拉刀类型更新所述模 板匹配模型， 根据更新后的模板匹配模型确定所 述待喷砂拉刀图片中刀齿图像信息； 根据所述刀 齿图像信息确定所述待喷砂拉刀的喷砂方案； 通 过喷砂控制系统控制喷砂喷枪根据所述喷砂方 案对待喷砂拉刀进行喷砂加工。 本发 明提供的一 种基于图像识别的喷砂方法、 装置、 设备及存储 介质， 识别待加工拉刀类型， 从而确定待加工拉 刀的刀齿位置， 通过刀齿位置规划喷砂加工路 径， 根据拉刀类型的不同调整加工路径实现拉刀 的均匀喷砂加工 。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115351713 A 2022.11.18 CN 115351713 A 1.一种基于图像识别的喷砂方法， 其特 征在于， 包括： 获取待喷砂拉刀图片， 基于模板匹配模型确定所述待喷砂拉刀图片中的拉刀类型； 基于所述拉刀类型更新所述模板匹配模型， 根据 更新后的模板匹配模型确定所述待喷 砂拉刀图片中刀齿图像信息； 根据所述刀齿图像信息确定所述待喷砂拉刀的喷砂方案； 通过喷砂控制系统控制喷砂喷枪 根据所述喷砂方案对待喷砂拉刀进行喷砂加工 。 2.根据权利要求1所述的基于图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述基于模板匹配模 型确定所述待喷砂拉刀图片中的拉刀类型， 包括： 计算所述待喷砂 拉刀图片中各像素点的总梯度值， 将各像素点的像素值设置为该像素 点的总梯度值得到待喷砂拉刀图片的梯度图； 基于模板匹配模型， 将预设拉刀模板梯度图与 所述待喷砂 拉刀图片的梯度图的进行模 板匹配得到匹配度； 比较所述匹配度的大小， 匹配度最大的所述预设拉刀模板梯度图对应的拉刀类型为所 述待喷砂拉刀图片中的拉刀类型。 3.根据权利要求2所述的基于图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述计算所述待喷砂 拉刀图片中各像素点的总梯度值， 将各像素点的像素值设置为该像素点的总梯度值得到待 喷砂拉刀图片的梯度图， 包括： 分别计算所述待喷砂拉刀图片中各像素点的水平方向梯度值和垂直方向梯度值； 根据所述水平方向梯度值和所述垂直方向梯度值计算各像素点的总梯度值； 将所述各像素点的总梯度值按照所述待喷砂拉刀图片中的像素位置排列得到待喷砂 拉刀图片的梯度图。 4.根据权利要求1所述的基于图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述刀齿图像信 息包 括刀齿的坐标信息； 所述拉刀类型更新所述模板匹配模型， 根据更新后的模板匹配模型确 定所述待喷砂拉刀图片中刀齿图像信息， 包括： 根据所述拉刀类型选择拉刀齿形模板图， 并基于所述拉刀齿形模板图更新所述模板匹 配模型； 基于更新后的模板匹配模型， 截取 所述待喷砂拉刀图片中的所有刀齿图片； 通过双目相机确定所有所述刀齿图片到所述双目相机光心所在平面的距离； 通过坐标转换， 根据 所有所述刀齿图片到所述双目相机光心所在平面的距离得到所有 刀齿的坐标信息 。 5.根据权利要求4所述的基于图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述通过双目相机确 定所有所述刀齿图片到所述双目相机光心所在平面的距离， 包括： 将任一刀齿投影至双目相机焦距平面并确定所述刀齿在双 目相机焦距平面的两刀齿 投影点； 分别将双目相机的两光心和对应刀齿垂直投影在所述两刀齿投影点所在的直线上得 到两光心垂直点和刀齿垂直 点； 获取所述两光心 垂直点和所述刀齿垂直 点的长度信息以及 双目相机的焦距； 基于相似三角形原 理， 根据所述长度信 息和所述双目相机的焦距计算对应刀齿图片到 所述双目相机光心所在平面的距离， 直至得到所有所述刀齿图片 到所述双目相机光心所在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115351713 A 2平面的距离 。 6.根据权利要求4所述的基于 图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述通过坐标转换， 根据所有 所述刀齿图片 到所述双目相机光心所在平面的距离得到所有刀齿的坐标信息， 包 括： 根据所述待喷砂拉刀图片建立像素坐标系并确定所有所述刀齿图片的像素坐标； 根据第一预设转换规则和所有所述刀齿图片的像素坐标确定所有刀齿的图像坐标； 根据第二预设转换规则、 所述所有刀齿的图像坐标和所有所述刀齿图片到所述双目相 机光心所在平面的距离确定所有刀齿的相机坐标； 根据第三预设转换规则和所述所有刀齿的相机坐标确定所有刀齿的实际坐标。 7.根据权利要求6所述的基于图像识别的喷砂方法， 其特征在于， 所述刀齿包括两个刀 齿端点； 所述 根据所述刀齿图像信息确定所述待喷砂拉刀的喷砂方案， 包括： 根据所述待喷砂拉刀图片和所述所有刀齿图片确定待加工拉刀的首端刀齿和尾端刀 齿； 根据所述所有刀齿的坐标信息， 将所有刀齿的两个刀齿 端点连接； 从所述首端刀齿开始， 将相邻刀齿相距最短的刀齿端点连接直至连接到所述尾端刀齿 得到喷砂方案 。 8.一种基于图像识别的喷砂装置， 其特 征在于， 包括： 类型匹配模块， 用于获取待喷砂拉刀图片， 基于模板匹配模型确定所述待喷砂拉刀图 片中的拉刀类型； 信息提取模块， 用于基于所述拉刀类型更新所述模板匹配模型， 根据更新后的模板匹 配模型确定所述待喷砂拉刀图片中刀齿图像信息； 方案规划模块， 用于根据所述刀齿图像信息确定所述待喷砂拉刀的喷砂方案； 喷砂模块， 用于通过喷砂控制系统控制喷砂喷枪根据所述喷砂方案对待喷砂拉刀进行 喷砂加工 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器， 其中， 所述存储器， 用于存 储程序； 所述处理器， 与所述存储器耦合， 用于执行所述存储器 中存储的所述程序， 以实现上述 权利要求1至7中任一项所述基于图像识别的喷砂方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机可读取的程序或指令， 所 述程序或指令被处理器执行时， 能够实现上述权利要求 1至7中任一项 所述基于图像识别的 喷砂方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115351713 A 3