(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211265392.5 (22)申请日 2022.10.17 (71)申请人 南京北路智控科技股份有限公司 地址 211161 江苏省南京市江宁滨江经济 开发区宝象路5 0号 (72)发明人 郭彬　连振中　庞辉辉　樊博　 金勇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 倪焱 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 一种带式输送机的煤流检测方法及装置 (57)摘要 本发明实施例提供一种带式输送机的煤流 检测方法及装置， 该方法包括： 根据图像捕获装 置相对捕获区域采集的当前深度图， 确定捕获区 域的当前点 云数据； 根据从当前点云数据中筛选 出的目标点 云数据， 对捕获区域进行煤流有无检 测； 在检测结果为存在煤流时， 根据当前点云数 据结合捕获区域对应的前一点云数据， 确定带式 输送机上的当前煤流量； 在检测结果为不存在煤 流时， 根据当前深度图， 结合图像捕获装置相对 捕获区域采集的当前彩色图， 对 带式输送机的传 送带进行损伤检测。 利用该方法确定传送带上是 否有煤流， 并对有煤流时进行煤流量检测， 对无 煤流时进行传送带损伤检测， 实现了非接触式的 检测效果， 提高了检测精度， 并降低了功耗和成 本。 权利要求书3页 说明书14页 附图3页 CN 115526878 A 2022.12.27 CN 115526878 A 1.一种带式输送机的煤流检测方法， 其特征在于， 所述带式输送机正上方固设有图像 捕获装置， 所述方法包括： 根据所述图像捕 获装置相对捕 获区域采集的当前深度图， 确定所述捕 获区域的当前点 云数据； 根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据， 对所述捕 获区域进行煤流有无检 测； 在检测结果为存在煤流 时， 根据所述当前点云数据 结合所述捕 获区域对应的前一点云 数据， 确定所述带式输送机上的当前煤流 量； 在检测结果为不存在煤流时， 根据所述当前深度图， 结合所述图像捕获装置相对所述 捕获区域采集的当前彩色图， 对所述带式输送机的传送带进行损伤检测。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述图像捕 获装置相对捕 获区域采集的当 前深度图， 确定所述捕获区域的当前点云数据， 包括： 通过所述图像捕获装置采集所述捕获区域的当前深度图； 对所述当前深度图进行相机内参 转换， 确定所述捕获区域的当前点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述图像捕 获装置所处空间坐标系的横 纵 轴的任一轴与所述带式输送机的传送带 方向平行， 将平行轴记为目标轴； 所述根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据， 对所述捕 获区域进行煤流检 测， 包括： 从所述当前点云数据中获取目标轴坐标为 零的目标点云数据； 根据所述目标点云数据中除所述目标轴以外的两轴坐标， 结合设定的曲线拟合算法， 确定所述传送带对应的二次曲线的系数矩阵； 若所述系数矩阵满足预设条件， 则确定所述捕获区域无煤流； 若所述系数矩阵不满足预设条件， 则确定所述捕获区域有煤流。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在检测结果为存在煤流时， 根据所述 当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据， 确定所述带式输送机上的当前煤流 量， 包括： 对所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一 点云数据进行 预处理； 根据处理结果， 判断所述捕获区域是否存在大块煤块； 若是， 则根据所述当前点云数据、 前一点云数据以及所述捕获区域无煤流时对应的原 始点云数据， 确定所述带式输送机上的当前煤流 量； 否则， 获取所述捕获区域对应的后一点云数据作为当前点云数据， 返回继续执行对所 述点云数据进行 预处理的步骤。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前点云数据、 前一点云数 据以及所述捕获区域无煤流时对应的原始点云数据， 确定所述带式输送机上的当前煤流 量， 包括： 根据所述当前点云数据以及所述前一点云数据， 确定所述带式输送机的当前煤流速 度； 根据所述当前点云数据以及所述原始点云数据， 确定所述带式输送机的当前煤流截面 积；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115526878 A 2将所述当前煤流速度与所述当前煤流截面积相乘， 确定所述带式输送机的当前煤流 量。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前点云数据以及所述前一 点云数据， 确定所述带式输送机的当前煤流速度， 包括： 将所述当前点云数据与所述前一 点云数据进行关键点对齐处 理； 根据对齐处理后的当前点云数据和前一点云数据， 确定所述带式输送机的当前煤流位 移； 将所述煤流位移除以相邻 两帧深度图的时间间隔， 确定所述带式输送机的当前煤流速 度。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前点云数据以及所述原始 点云数据， 确定所述带式输送机的当前煤流截面积， 包括： 分别对所述当前点云数据和所述原始点云数据沿横纵轴中非目标轴的方向按设定距 离间隔进行体素 滤波处理； 确定处理后的当前点云数据和原 始点云数据在竖轴的高度差； 将所述设定距离间隔和所述高度差输入至截面公式中， 确定所述带式输送机的当前煤 流截面积。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前深度图， 结合所述图像 捕获装置相对所述捕获区域采集的当前彩色图， 对所述带式输送机的传送带进行损伤检 测， 包括： 根据所述当前彩色图， 结合设定的边缘检测算法， 确定所述当前彩色图中各像素点对 应的梯度值； 若所述梯度值小于或等于设定梯度阈值， 则确定所述传送带 无损伤及异 物； 否则， 根据所述像素点， 结合所述当前深度图， 对所述传送带进行损伤检测。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述像素点， 结合所述当前深度 图， 对所述传送带进行损伤检测， 包括： 对各所述像素点进行聚类， 确定边 缘包围区域； 根据所述当前深度图， 获取所述边缘包围区域中的设定数量像素点对应的当前深度 值； 根据所述捕 获区域无损伤及异物时对应的原始深度图， 获取所述边缘包围区域中对应 像素点的原 始深度值； 若所述当前深度值与所述原始深度值的差值大于深度阈值， 则确定所述传送带有异 物； 若所述当前深度值与 所述原始深度值的差值小于或等于深度阈值， 则确定所述传送带 有损伤。 10.一种带式输送机的煤流检测装置， 其特征在于， 所述带式输送机正上方固设有图像 捕获装置， 所述装置包括： 数据确定模块， 用于根据所述图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图， 确定所 述捕获区域的当前点云数据； 煤流检测模块， 用于根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据， 对所述捕获权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115526878 A 3