(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211264929.6 (22)申请日 2022.10.17 (71)申请人 珠海格力 智能装备有限公司 地址 519015 广东省珠海市九洲大道中 2097号珠海凌达压缩机有限公司 1号 厂房及办公楼 申请人 珠海格力电器股份有限公司 (72)发明人 冯会朋　魏全顺　眭敏　杨玉丽　 王雪君　谭本波　 (74)专利代理 机构 天津三元专利商标代理有限 责任公司 12 203 专利代理师 郭群 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 装配检测方法、 装置、 设备和可读存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种装配检测方法、 装置、 设备 和可读存储介质， 通过图像采集装置采集待检测 件的第一图像信息， 并根据第一图像信息中的各 个装配点位的坐标信息计算待装配件的第一中 心坐标， 第一中心坐标为当所述待检测件装配到 位时的理论中心坐标； 并将第一图像信息中的待 装配件的实际中心坐标称为第二中心坐标与第 一中心坐标进行比较， 当第一中心坐标和第二中 心坐标不重合时， 则可以判定待检测件为装配到 位。 本发明提供的自动装配检测方法检测待检测 件是否存在装配不到位的问题， 减少人工检测带 来的误差， 提高了产品的合格率和使用稳定性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115546166 A 2022.12.30 CN 115546166 A 1.一种装配检测方法， 其特征在于， 执行所述方法的装配检测设备包括图像采集装置， 所述方法包括： 当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围时， 获取所述图像采集 装置采集到的待检测件的俯视方向的第一图像信息； 根据所述第一图像信息中所述待检测件的多个装配点位的点位坐标计算出所述待检 测件的第一中心坐标， 所示第一中心坐标为当所述待检测件 装配到位时的理论中心坐标； 判断所述第一中心坐标与所述第一图像信息中所述待检测件的第二中心坐标是否重 合， 所述第二中心坐标为实际获得的所述待检测件的中心坐标； 若所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合， 则判定所述待检测件未装配到位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合时， 判定所述待检测件为装配偏移； 根据所述第一中心坐标和所述第一中心坐标的坐标值计算出 所述待检测件的偏移量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 执行所述方法的装配检测设备还包括相对 设置的激光 发射装置和激光接收装置， 待检测件随流水线移动时从所述激光 发射装置和所 述激光接收装置形成的检测区域 穿过， 所述方法还 包括： 当流水线带动所述待检测件以预设的第一速度匀速穿过所述激光发射装置和所述激 光接收装置形成的检测区域时， 获取 所述激光接收装置未能接收到 激光信号的第一时长； 判断所述第 一时长与预设的第 二时长是否相等， 所述第 二时长为当待检测件装配到位 时穿过所述述激光发射装置和所述激光接 收装置形成的检测区域时所述激光接 收装置未 能接收到 激光信号的时长； 若所述第一时长与所述第二时长不相等， 则判定所述待检测件未装配到位。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当所述第一时长与所述第二时长不相等时， 判定所述待检测件为装配倾 斜； 根据所述流水线的第 一速度、 所述第 一时长和所述第 二时长计算出所述待检测件的倾 斜角度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围时， 获取所述图像采集 装置采集到的待检测件的侧视方向的第二图像信息； 根据所述图像采集装置采集到的多个第一图像信息和多个第二图像信息构建所述待 检测件的多个装配点 位的几何模型； 根据各个装配点位的几何模型中脚垫的多个点位坐标确定所述脚垫所在的平面， 和与 所述脚垫对应的基脚的多个点 位坐标确定所述基脚所在的平面； 根据所述第二图像信息判断所述脚垫所在的平面与所述基脚所在的平面是否存在高 度差； 若所述脚垫所在的平面与 所述基脚 所在的平面不存在高度差， 则判定所述待检测件未 装配到位。 6.一种装配检测装置， 其特征在于， 具有所述装配检测装置的装配检测设备包括图像 采集装置， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546166 A 2时， 获取所述图像采集装置采集到的待检测件的俯视方向的第一图像信息； 第一计算模块， 用于根据所述第 一图像信 息中所述待检测件的多个装配点位的点位坐 标计算出所述待检测件的第一中心 坐标， 所示第一中心 坐标为当所述待检测件装配到位时 的理论中心坐标； 第一判断模块， 用于判断所述第 一中心坐标与 所述第一图像信 息中所述待检测件的第 二中心坐标 是否重合， 所述第二中心坐标为实际获得的所述待检测件的中心坐标； 第一判定模块， 用于若所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合， 则判定所述待 检测件未装配到位。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 具有所述装配检测装置的装配检测设备还 包括相对设置的激光 发射装置和激光接收装置， 待检测件随流水线移动时从所述激光发射 装置和所述激光接收装置形成的检测区域 穿过， 所述装置还 包括： 第二获取模块， 用于当流水线带动所述待检测件以预设的第 一速度匀速穿过所述激光 发射装置和所述激光接收装置形成的检测区域时， 获取所述激光接收装置未能接收到激光 信号的第一时长； 第二判断模块， 用于判断所述第一时长与预设的第二时长是否相等， 所述第二时长为 当待检测件装配到位时穿过所述述激光发射装置和所述激光接 收装置形成的检测区域时 所述激光接收装置未能接收到 激光信号的时长； 第三判定模块， 用于若所述第一时长与所述第二时长不相等， 则判定所述待检测件未 装配到位。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 第三获取模块， 用于当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围 时， 获取所述图像采集装置采集到的待检测件的侧视方向的第二图像信息； 模型分析模块， 用于根据所述图像采集装置采集到的多个第 一图像信 息和多个第 二图 像信息构建所述待检测件的多个装配点 位的几何模型； 所述模型分析模块， 还用于根据各个装配点位的几何模型中脚垫的多个点位坐标确定 所述脚垫所在的平面， 和与所述脚垫对应的基脚的多个点位坐标确定所述基脚所在的平 面； 第三判断模块， 用于根据所述第 二图像信 息判断所述脚垫所在的平面与所述基脚 所在 的平面是否存在高度差； 第三判定模块， 用于若所述脚垫所在的平面与所述基脚所在的平面不存在高度差， 则 判定所述待检测件未装配到位。 9.一种装配检测设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的 计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑5任一项所述方法 的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1 ‑5任一项所述方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546166 A 3