(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211241872.8 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 江苏高倍智能装备有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区新 河街道新园路70号1幢 申请人 云路复合材 料 （上海） 有限公司 (72)发明人 唐天尧　朱永飞　乔闯　姜成　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 田春龙 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) D04C 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种托举机械手托举自适应调整控制方法 及系统 (57)摘要 本发明提供一种托举机械手托举自适应调 整控制方法及系统， 其中， 方法包括： 步骤1： 构建 由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件 对应的编织移动调整方案库； 步骤2： 当编织机对 加工件进行编织加工时， 获取编织加工进度； 步 骤3： 基于编织加工进度和编织移动调整方案库， 确定编织移动调整方案； 步骤4： 基于编织移动调 整方案， 对托举机械手进行对应托举移动调整。 本发明的托举机械手托举自适应调整控制方法 及系统， 持续对托举机械手进行自适应移动调 整， 避免一些异形工件在编织加工时编织机对工 件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导 致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编 织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一 致的情况发生。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 115526877 A 2022.12.27 CN 115526877 A 1.一种托举机 械手托举自适应调整控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案 库； 步骤2： 当编织机对所述加工件进行编织加工时， 获取编织加工进度； 步骤3： 基于所述编织加工进度和所述编织移动调整方案库， 确定编织移动调整方案； 步骤4： 基于所述编织移动调整方案， 对所述 托举机械手进行对应托举移动调整。 2.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 所述步 骤1： 构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库， 包 括： 获取所述加工件的编织加工要求和 加工件信息； 将所述编织加工要求和所述加工件信息投递至预设的人工构建节点； 获取所述人工构建节点回复的所述编织移动调整方案库。 3.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 所述步 骤2： 当编织机对所述加工件进行编织加工时， 获取编织加工进度， 包括： 通过设置 于所述托举机械手旁的第一图像采集设备获取 所述加工件的工件表面图像； 对所述工件表面图像进行 特征提取， 获得多个图像特 征； 基于所述多个图像特征， 确定所述编 织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第 二 编织截面； 将所述第二编织截面 位于所述加工件的第二截面 位置作为编织加工进度。 4.如权利要求3所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 基于所 述多个图像特征， 确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面， 包括： 将所述多个图像特征输入至预设的最新编织截面确定模型， 确定所述编 织机对所述加 工件进行编织加工最 新完成的第二编织截面。 5.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 还包 括： 步骤5： 当所述编织机对所述加工件进行编织加工完成时， 获取靠近所述编织机的成品 搬运人员和成品转运设备的位置 分布， 基于所述位置 分布， 确定适宜的放置区域， 控制所述 托举机械手将所述加工件托举下降至所述 放置区域。 6.如权利要求5所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 获取靠 近所述编织机的成品搬运人员和成品转 运设备的位置分布， 包括： 通过设置于所述托举机械手旁的第二图像采集设备获取所述编织机周边预设的范围 内的作业现场的现场图像； 基于所述现场图像， 确定靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分 布。 7.如权利要求6所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法， 其特征在于， 基于所 述位置分布， 确定适宜的放置区域， 包括： 分别获取 所述作业现场对应的预设的现场地图和所述加工件的占地 面积； 基于所述占地面积， 确定所述现场 地图中能够容纳所述加工件放置且所述加工件放置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526877 A 2时与所述位置分布不冲突的多个空闲区域与所述位置分布中所述成品转运设备的摆放区 域之间的区域距离； 获取所述地图位置分布中所述成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装货姿态， 获取所述加工件放置于任一所述区域距离小于等于预设的区域距离阈值的所述空闲区域 时的放置姿态与所述 适宜装载姿态之间的姿态差异值； 选取最小所述姿态差异值对应的所述目标空 闲区域作为 适宜的放置区域。 8.一种托举机 械手托举自适应调整控制系统， 其特 征在于， 包括： 构建模块， 用于构建由托举机械手托举的待进行编 织加工的加工件对应的编织移动调 整方案库； 获取模块， 用于当编织机对所述加工件进行编织加工时， 获取编织加工进度； 确定模块， 用于基于所述编织加工进度和所述编织移动调整方案库， 确定编织移动调 整方案； 调整模块， 用于基于所述编织移动调整方案， 对所述托举机械手进行对应托举移动调 整。 9.如权利要求8所述的一种托举机械手托举自适应调整控制系统， 其特征在于， 所述构 建模块构建由托举机械手托举的待进 行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库， 包 括： 获取所述加工件的编织加工要求和 加工件信息； 将所述编织加工要求和所述加工件信息投递至预设的人工构建节点； 获取所述人工构建节点回复的所述编织移动调整方案库。 10.如权利要求8所述的一种托举机械手托举自适应调整控制系统， 其特征在于， 所述 获取模块当编织机对所述加工件进行编织加工时， 获取编织加工进度， 包括： 通过设置 于所述托举机械手旁的第一图像采集设备获取 所述加工件的工件表面图像； 对所述工件表面图像进行 特征提取， 获得多个图像特 征； 基于所述多个图像特征， 确定所述编 织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第 二 编织截面； 将所述第二编织截面 位于所述加工件的第二截面 位置作为编织加工进度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526877 A 3