(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211177731.4 (22)申请日 2022.09.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115272315 A (43)申请公布日 2022.11.01 (73)专利权人 南通致和祥智能装备有限公司 地址 226000 江苏省南 通市如东县如东经 济开发区黄河路111号海鑫大厦A栋 205-5室 (72)发明人 张超　 (74)专利代理 机构 邯郸泽科知识产权代理有限 公司 13169 专利代理师 邹冰 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/74(2022.01) 审查员 李慧 (54)发明名称 基于无人机航拍的市政园林面积测量方法 (57)摘要 本发明涉及基于无人机航拍的市政园林面 积测量方法， 涉及面积测量技术领域。 该方法包 括： 根据无人机沿预设的航线依次获取多张园林 航拍图像， 获取每张图像上每个像素点对应的灰 度值； 在每张图像上根据每个像素点灰度值与其 邻域中各像素点灰度值计算出每个像素点的感 兴趣度及方向度； 通过 感兴趣度和方向度计算出 每个像素点的关注度， 再通过修正系数对每个像 素点的关注度进行修正， 获取修正关注度。 本发 明通过对图像特征提取关注度进行数据压缩编 码， 使得在传输至服务器的过程中可以减少数据 丢失， 并增加存储量， 在服务器中解码后进行面 积测量， 再传入到移动端中， 达到实时监测园林 建筑面积的目的。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115272315 B 2022.12.13 CN 115272315 B 1.一种基于无 人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 根据无人机沿预设的航线依次获取多张园林航拍图像， 每张图像经灰度处理后， 获取 每张图像上每 个像素点对应的灰度值； 在每张图像上根据每个像素点灰度值与其邻域中各像素点灰度值计算出每个像素点 的感兴趣度； 同时， 根据一像素点的灰度值与其邻域中像素点灰度值的差值小于预设阈值， 将所述差值对应的像素点为所述一像素点的趋势相似像素点， 然后以此判定的相似像素点 为目标继续 获得其他相似像素点， 通过 统计获取相似像素点数量计算出所述一像素点的方 向度， 依次获得图像上 所有像素点的方向度； 每张图像中各像素点的感兴趣度均按照以下步骤获取： 建立 窗口对一图像进行自上而下进行扫描， 获得每 个窗口内灰度值序列； 通过对一 窗口内灰度值序列中相同灰度值的数量统计， 获得该窗口中心像素点的邻域 像素点中灰度级的个数， 再通过邻域像素点的每个灰度级在邻域出现的概率计算该窗口中 心像素点的感兴趣度； 通过建立的窗口对图像连续扫描， 依次计算出图像中各像素点的感兴趣度； 依次类比得到每张图像中各像素点的感兴趣度； 每张图像中各像素点的方向度均按照以下步骤获取： 建立 的窗口， 扫描图像中一像素点与其邻域中各像素点的灰度值， 获得该窗口的 灰度值序列， 分别计算所述一像素点的灰度值与其邻域中各像素点的灰度值的差值， 获得 集合差值； 将集合差值中的所有值分别与预设阈值比较， 若小于预设阈值， 则判定该差值所对应 的像素点 为中心像素点的相似像素点； 然后以此判定的相似像素点为目标继续获得其他相似像素点， 通过统计获取相似像素 点的数量计算出 所述一像素点的方向度； 通过建立的窗口连续扫描， 依次计算出一图像中各像素点的方向度； 依次类比得到每张图像中各像素点的方向度； 每张图像上的每个像素点通过对应的感兴趣度和方向度计算出每个像素点的关注度， 再通过修 正系数对每 个像素点的关注度进行修 正， 获取修 正关注度； 修正关注度计算公式如下： ， 式中， 为像素点 的 修正系数， 为像素点 的感兴趣度， 为像素点 方向度； 将每张图像根据每 个像素点的修 正关注度经霍夫 曼动态编码， 获取编码数据； 将编码数据传输 至服务器， 通过解码获得的图像 计算出园林中不同区域的面积； 对解码获得的图像计算园林面积过程中， 将解码后的图像， 在服务器中对得到的图像 进行OTSU选取预设阈值进行预设阈值分割， 得到分割后的市政园林建筑二值图， 再统计各 个区域的像素点的数量进行面积测量。 2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 任一 图像上与其之前获取的图像重叠区域的每个像素点关注度的修正系数为0.00001， 而未重权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272315 B 2叠区域的每 个像素点关注度的修 正系数为1。 3.根据权利要求2所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 任一 图像与其之前获取的图像包括同一 航线获取的图像和相邻上一 航线获取的图像。 4.根据权利要求3所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 位于 同一航线获取的任一图像与其相 邻的上一张图像部 分区域重叠； 位于相 邻航线获取的任一 图像与其上一 航线上并排的一图像部分区域重 叠。 5.根据权利要求1所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 每个 每张图像中任一像素点 （x,y） 方向度的计算公式如下： 式中， 表示图像中像素点的总数量； 表示像素点 （x,y） 的相似像素点数 量； 为表示像素点 （x,y） 的方向度。 6.根据权利要求1所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 所述 霍夫曼动态编码按照以下步骤进行： 对得到的每张图像每个像素点的修正关注度进行归一化， 需要对所有归一化后的修正 关注度值进行从大到小排序， 将经过排序后的修正关注度最小的两个值进行相加， 得到一 个新的节点， 继续将经过排序后的修正关注度中最小的两个值进行相加， 得到另一新的节 点； 依次再重新寻找最小的两个修正关注度值， 继续此操作， 直到找到根节点； 其中， 根节 点 的值为1； 若出现多个节点权重值相等的情况下， 会出现多个最小的修正关注度值， 选择未进行 相加的两个节点再进行相加； 对节点进行编码： 用 “0”和“1”分别指向左节点和右 节点； 类比此方法对所有节点进行编码。 7.根据权利要求1所述的基于无人机航拍的市政园林面积测量方法， 其特征在于， 面积 计算公式如下： 式中， 为相机焦距， 为相机传感器尺寸， 为有效像素， 为飞行高度； Eq为q区域的像素点数量， Sq为q区域的面积。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272315 B 3