(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211174305.5 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 张上鑫　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 用于数字孪生的身高测量方法、 装置及电子 设备 (57)摘要 本申请公开了一种用于数字孪生的身高测 量方法、 装置及电子设备， 该方法包括： 获取路侧 相机采集的当前帧区域图像， 并利用预设目标检 测模型对当前帧区域图像进行行人检测， 得到当 前帧区域图像的行人检测结果， 行人检测结果包 括行人检测框以及行人状态； 若行人状态为站立 状态， 将行人检测框投影到地面； 根据行人检测 框在地面上的投影结果 以及路侧相机的属性信 息， 确定当前帧区域图像对应的行人身高测量结 果， 以基于当前帧区域图像对应的行人身高测量 结果实现数字孪生平台的可视化显示。 本申请基 于相机采集的图像来测量行人身高， 并将行人身 高测量结果作为一种特征用于数字孪生平台对 于目标的可视化展示， 提高了数字孪生平台的可 视化效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115546130 A 2022.12.30 CN 115546130 A 1.一种用于数字 孪生的身高测量方法， 其中， 所述方法包括： 获取路侧相机采集的当前帧区域图像； 利用预设目标检测模型对所述当前帧区域图像进行行人检测， 得到当前帧区域图像的 行人检测结果， 所述行 人检测结果包括行 人检测框以及行 人状态； 在所述行人状态为站立状态的情况下， 将所述行人检测框投影到地面， 得到所述行人 检测框在地 面上的投影结果； 根据所述行人检测框在地面上的投影结果以及路侧相机的属性信 息， 确定当前帧区域 图像对应的行人身高测量结果， 以基于所述当前帧区域图像对应的行人身高测量结果实现 数字孪生平台的可视化显示。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 所述将所述行人检测框投影到地面， 得到所述行人检 测框在地 面的投影结果包括： 确定图像坐标系与世界大地 坐标系之间的变换关系； 根据所述图像坐标系与世界大地坐标系之间的变换关系， 将所述行人检测框投影到地 面， 得到所述行 人检测框在地 面上的投影结果。 3.如权利要求1所述方法， 其中， 所述行人检测框包括行人检测框的上边中心点的像素 位置以及下边中心点的像素位置， 所述将所述行人检测框投影到地面， 得到所述行人检测 框在地面上的投影结果包括： 将所述行人检测框的上边中心点的像素位置投影到地面， 得到所述行人检测框的上边 中心点在地 面上的投影位置； 将所述行人检测框的下边中心点的像素位置投影到地面， 得到所述行人检测框的下边 中心点在地 面上的投影位置 。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 所述行人检测框在地面上的投影结果包括行人检测框 的上边中心 点和下边中心点在地面上的投影位置， 所述路侧相机的属性信息包括路侧相机 的高度以及路侧相机在地 面上的位置； 所述根据 所述行人检测框在地面上的投影结果以及 路侧相机的属性信 息， 确定当前帧 区域图像对应的行 人身高测量结果包括： 根据所述行人检测框的下边中心点在地面上的投影位置以及所述路侧相机在地面上 的位置， 确定所述行 人检测框的下边中心点到所述路侧相机的距离； 根据所述行人检测框的上边中心点在地面上的投影位置以及所述路侧相机在地面上 的位置， 确定所述行 人检测框的上边中心点到所述路侧相机的距离； 基于所述行人检测框的下边中心点到所述路侧相机的距离、 所述行人检测框的上边中 心点到所述路侧相机的距离以及所述路侧相机的高度， 利用相似三角形算法确定所述行人 身高测量结果。 5.如权利要求1所述方法， 其中， 在根据所述行人检测框在地面上的投影结果以及路侧 相机的属性信息， 确定当前帧区域图像对应的行 人身高测量结果之后， 所述方法还 包括： 根据所述行人身高测量结果按照预设比例生成行人立体模型， 以在数字孪生平台上进 行显示。 6.如权利要求1所述方法， 其中， 在根据所述行人检测框在地面上的投影结果以及路侧 相机的属性信息， 确定当前帧区域图像对应的行 人身高测量结果之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546130 A 2获取前一帧区域图像的行 人检测结果以及对应的行 人身高测量结果； 基于所述前一帧区域图像对应的行人身高测量结果和所述当前帧区域图像对应的行 人身高测量结果， 对所述前一帧区域图像的行人检测结果与当前帧区域图像的行人检测结 果进行特征匹配， 得到行 人特征匹配结果； 根据所述行 人特征匹配结果 生成行人移动轨 迹， 以在数字 孪生平台上进行显示。 7.一种用于数字 孪生的身高测量装置， 其中， 所述装置包括： 第一获取 单元， 用于获取路侧相机采集的当前帧区域图像； 目标检测单元， 用于利用预设目标检测模型对所述当前帧区域图像进行行人检测， 得 到当前帧区域图像的行 人检测结果， 所述行 人检测结果包括行 人检测框以及行 人状态； 投影单元， 用于在所述行人状态为站立状态的情况下， 将所述行人检测框投影到地面， 得到所述行 人检测框在地 面上的投影结果； 确定单元， 用于根据所述行人检测框在地面上的投影结果以及路侧相机的属性信息， 确定当前帧区域图像对应的行人身高测量结果， 以基于所述当前帧区域图像对应的行人身 高测量结果在数字 孪生平台上进行 可视化显示。 8.如权利要求7 所述装置， 其中， 所述投影单 元具体用于： 确定图像坐标系与世界大地 坐标系之间的变换关系； 根据所述图像坐标系与世界大地坐标系之间的变换关系， 将所述行人检测框投影到地 面， 得到所述行 人检测框在地 面上的投影结果。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546130 A 3