(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211175490.X (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 泰泷实业 （河北） 有限公司 地址 073000 河北省保定市定州市 兴定西 路172号 (72)发明人 聂文理　袁野　窦凯　 (74)专利代理 机构 石家庄优博创信知识产权代 理事务所(普通 合伙) 1315 0 专利代理师 关勇 (51)Int.Cl. F41A 33/00(2006.01) F41A 33/02(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种具有自动校准功能的激光靶机 (57)摘要 本发明涉及一种具有自动校准功能的激光 靶机， 属于模拟射击用设备技术领域。 通过对靶 板上的定位点以及击中位置的图像识别， 进行算 法计算确定击中位置； 开机后判断是否接收到激 光枪发送的采集指令， 如果接收到指令则进行激 光检测， 则判断在设定时间内是否检测到激光落 点； 如果是则计算光斑中心， 然后发送光斑中心 坐标； 如果否则向控制终端发送脱靶指令， 然后 继续返回进行是否接收到激光枪发送的采集指 令的判断； 在发送光斑中心坐标后， 判断是否关 机； 如果是则进行关机结束； 如果否则继续返回 进行是否接收到激光枪发送的采集指令的判断。 本发明通过对靶板上的4个定位点以及击中位置 的图像识别， 经过程序算法的计算， 可 以很好地 精确地确定 击中位置 。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115388706 A 2022.11.25 CN 115388706 A 1.一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 通过对靶板上的定位点以及击中 位置的图像识别， 进行算法计算确定 击中位置； 运行过程如下， 开机后， 判断是否接收到激光枪发送的采集指令， 如果接收到指令则进行激光检测， 则 判断在设定时间内是否检测到激光落点； 如果是， 则计算光斑中心， 然后发送光斑中心坐 标； 如果否， 则向控制终端发送脱靶指 令， 然后继续返回进 行是否接收到激光枪发送的采集 指令的判断； 在发送光斑中心坐标后， 判断是否关机； 如果是， 则进行关机， 结束； 如果否， 则继续返 回进行是否接收到激光枪发送的采集指令的判断， 并继续按上述 步骤依次进行判断。 2.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 算法还包括 校准过程， 在校准时， 首先发送外部校准信号， 然后相机采集定位光斑， 然后计算光斑中心 坐标， 然后发送激光光斑中心 坐标， 然后进 行是否接收到激光枪 发送的采集指 令的判断， 之 后按上述计算确定 击中位置的过程进行。 3.根据权利要求2所述的一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 校准算法具 体如下， 1） 、 采集图像； 2） 、 对图像进行降噪预处 理， 消除噪声的影响； 3） 、 设置合理的阈值对图像进行二 值化处理； 4） 、 将图像根据定位点的个数划分相应区域， 利用重心法分别计算各个定位点的中心 坐标； 公式如下， 其中， 为图像各分区的宽高像素数， 为二值化图像像素点的值， 取值为0 或1。 4.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 检测激光光 斑及计算 光斑中心步骤如下， 1） 、 采集图像； 2） 、 对图像进行降噪预处 理， 消除噪声的影响； 3） 、 图像差分提取光斑， 利用射击时采集到的有光斑图像和校准时采集到的无光斑 图 像相减， 由此来 提取出射击时采集到的图像中的激光 光斑； 4） 、 得到仅有光斑的图像后利用边 缘检测算法提取光斑的边 缘； 5） 、 利用最小二乘圆拟合法逼近光斑 轮廓， 计算出光斑中心坐标。 5.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 落点精度的 计算，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115388706 A 2根据实现原理， 则相机能分辨 最小尺寸b为， 。 式中， d为像元尺寸， 单位是mm； f是配套镜头焦距， 单位是mm； a为相机镜头至靶面尺寸 距离， 单位是m m。 6.根据权利要求1～5任一项所述的一种具有自动校准功能的激光靶机， 其特征在于： 定位点取4个。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115388706 A 3