(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211176256.9 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 茅台学院 地址 564500 贵州省仁怀市鲁班大道 (72)发明人 闫庚龙　王陈诚　孙明跃　姚永莹　 乔德胜　雷致远　王选瑜　罗鼎　 郭雪　 (74)专利代理 机构 重庆强大凯创专利代理事务 所(普通合伙) 50217 专利代理师 幸云杰 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种自移动机 器人及其 矫正方法 (57)摘要 本方案公开了机器人领域的一种带有矫正 装置的自移动机器人， 包括机器人主体， 机器人 主体设有防撞结构； 机器人主体的底部设有两个 动力轮， 动力轮上设有阻力感知结构； 机器人主 体的底部设有清洁组件， 清洁组件的前侧设有边 界检测传感器， 清洁组件的后侧设有吸尘组件， 机器人主体的底部设有导向轮； 机器人主体的顶 端设有顶板和控制面板， 顶板上设有转向传动组 件， 转向传动组件上设有转向台， 转向台的外壁 设有多个数据获取组件； 机器人主体上设有MCU 控制单元， MCU控制单元电信号连接有数据处理 模块， MCU控制单元与清洁组件电信号连接。 本方 案中的机 器人可进行持续、 精准、 全面的清扫。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115486765 A 2022.12.20 CN 115486765 A 1.一种自移动机器人， 包括机器人主体， 机器人主体上设有动力源， 其特征在于： 所述 机器人主体行进方向的前侧设有防撞结构； 所述机器人主体的底部位于行进方向的后侧两 端均设有动力轮， 两个所述动力轮上均设有阻力感知结构； 所述机器人主体的底部位于行 进方向的前侧两端均设有清洁组件， 所述清洁组件的前侧设有边界检测传感器， 所述清洁 组件的后侧设有吸尘组件， 所述机器人主体的底部位于行进方向的前侧设有导向轮； 所述 机器人主体的顶端设有顶板和控制面板， 所述顶板上设有转向传动组件， 所述转向传动组 件上设有转向台， 所述转向台的外壁设有多个数据获取 组件； 所述机器人主体上设有MCU控 制单元， 所述MCU控制单元电信号连接有数据处理模块， 所述MCU控制单元与清洁组件电信 号连接。 2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人， 其特征在于： 所述阻力感知结构包括轮毂 和外固定环， 所述轮毂与所述机器人主体的动力源连接， 所述轮毂 的外壁上固定连接有多 个中部凸起的支撑片， 所述支撑片的凸起处设有电阻式位移传感器基片， 所述外固定环通 过多个支撑片固定设置在所述轮毂 的外壁外侧； 所述外固定环上贯穿有至少一个受力杆， 且所述受力杆 的外端固定连接有受力环， 所述受力杆的内端设有滑刷， 所述电阻式位移传 感器基片与滑刷相 接触； 所述受力环外套设有可拆卸连接的外轮， 所述轮毂与支撑片之间 设有弹性支撑 部， 所述受力杆贯 穿支撑片的一端与支撑 部的中部固定连接 。 3.根据权利要求2所述的一种自移动机器人， 其特征在于： 所述支撑片上设置有条形通 孔， 且所述受力杆活动贯 穿于所述条 形通孔。 4.根据权利要求3所述的一种自移动机器人， 其特征在于： 所述数据获取组件包括多个 激光扫描测距雷达和多个图像采集装置， 所述激光扫描测距雷达和图像采集装置一一对应 设置在转向台的同侧外壁上。 5.根据权利要求4所述的一种自移动机器人， 其特征在于： 所述图像采集装置在激光扫 描测距雷达得到测距数值变化 跨度较大时， 对周围参照物的图像进行获取比对。 6.根据权利要求5所述的一种自移动机器人及其矫正方法， 其特征在于： 所述转向传动 组件包括小 型电机， 小 型电机固定连接在顶板上， 顶板上设有内齿轮， 小 型电机的输出轴连 接有齿轮， 齿轮与内齿轮啮合， 转向台 固定连接在内齿轮上。 7.根据权利要求6所述的一种自移动机器人， 其特征在于： 所述防撞结构与机器人主体 之间连接有减震缓冲组件。 8.根据权利要求1～7所述的一种自移动机器人的矫正方法， 其特征在于： 包括如下步 骤： S10、 通过数据获取 组件获取任务区域内的范围， 生 成机器人执行任务的任务路线； S20、 基于任务路线确定路线内的多个基准点， 所述基准点用于确定当前机器人的位置； S30、 接 受来自于阻力感知结构的阻力方位数据， 对异物进行避 让； S40、 检测到处于非任务路线时， 生成目标为最近基准点的矫正路线； S50、 MCU控制单元控制车轮编码器执行矫正路线方向 的角度矫 正。 9.根据权利要求8所述的一种自移动机器人的矫正方法， 其特征在于： 所述矫正路线的 生成包括如下步骤： S41获取其中一个基准点与多个参照物之间的最近距离， 作为参照距 离； S42对异物避让后， 获取多个参照物之间的最近距离的测量值与参照距离进行比对， 得 到距离差值； S43根据所述距离 差值和最近基准 点的坐标信息， 得到矫 正路线。 10.根据权利要求9所述的一种自移动机器人的矫正方法， 其特征在于： 所述阻力方位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115486765 A 2数据的获取来自于 两侧动力轮上布置的电阻式位移传感器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115486765 A 3