(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211171832.0 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 中科慧眼 （天津） 研究开发有限公司 地址 300385 天津市西青区西青经济技 术 开发区赛达国际工业城B7-1座-1 (72)发明人 王欣亮　 (74)专利代理 机构 北京远立知识产权代理事务 所(普通合伙) 11502 专利代理师 李海燕 (51)Int.Cl. B60W 40/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种基于平面靶标的路面障碍物测高方法 和系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于平面靶标的路面障 碍物测高方法和系统， 方法包括： 提取图像内目 标待测物的位置信息； 基于预存的查找表和位置 信息， 确定下边缘的目标视差值， 并基于视差图 和位置信息， 确定上边缘的实际视差值和下边缘 的实际视差值； 其中， 查找表是利用预先制备的 平面靶标、 获取的平面靶 标范围内所有地面点的 目标视差值构成的； 根据下边缘的目标视差值和 下边缘的实际视差值， 计算视差差异值； 基于视 差差异值和上边缘的实际视差值， 得到修正视差 值； 根据修正视差值计算上边缘的高度值； 基于 上边缘的高度值和下边缘的高度值， 计算目标待 测物的高度值。 解决了 现有技术中高度测量准确 性差的问题。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115257767 A 2022.11.01 CN 115257767 A 1.一种基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取预设目标区域内的图像和视 差图； 提取所述图像 内目标待测物的位置信 息， 所述位置信 息至少包括所述目标待测物的上 边缘在所述图像中的坐标值和所述目标待测物的下边 缘在所述图像中的坐标值； 基于预存的查找表和所述位置信息， 确定所述下边缘的目标视差值， 并基于所述视差 图和所述位置信息， 确定所述上边缘的实际视差值和所述下边缘的实际视差值； 其中， 所述 查找表是利用预先制备的平面靶标、 获取的所述平面靶标范围内所有地面点的目标视差值 构成的； 根据所述下边 缘的目标视 差值和所述下边 缘的实际视 差值， 计算视 差差异值； 基于所述视 差差异值和所述上边 缘的实际视 差值， 得到修 正视差值； 根据所述 修正视差值计算所述上边 缘的高度值； 基于所述上边 缘的高度值和所述下边 缘的高度值， 计算所述目标待测物的高度值。 2.根据权利要求1所述的基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特征在于， 预先制备 平面靶标， 具体包括： 获取矩形靶标的靶标图像； 提取所述靶标图像中每个棋盘格的四个顶点的图像坐标 ， 并确定目标靶标中每个棋 盘格的四个顶点的图像坐标 ； 基于图像坐标 和所述图像坐标 ， 利用矩阵变换算法， 确定所述目标靶标的图案比 例； 根据所述图案比例绘制得到所述目标靶标， 以完成所述平面靶标的预 先制备。 3.根据权利要求2所述的基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特征在于， 基于图像 坐标 和所述图像坐标 ， 利用矩阵变换算法， 确定所述目标靶标的图案比例， 具体包 括： 将所述图像坐标 和所述图像坐标 的坐标点带入透视变换矩阵的变换公式， 所述 变换公式为： 其中， i =1,2,3,4， 和 表示 的四个角点 坐标； m表示透 视变换矩阵； 表示经过m矩阵变换得到的三维空间点， 其中， 与图像 坐标 的关系为：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115257767 A 2其中 表示图像坐标 的四个角点，  m矩阵为： 其中， ， m矩阵有8个未知量， 由4个点对组成的8个方程进行求 解； 基于m矩阵确定所述目标靶标的图案比例。 4.根据权利要求3所述的基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特征在于， 构建所述 查找表， 具体包括： 提取预先制备的平面靶标中棋盘格角点的角点坐标， 并计算所述棋盘格角点的目标视 差值； 遍历所述平面靶标范围的所有地面点， 并提取所述平面靶标范围内所有地面点的目标 视差值， 以构成所述 查找表。 5.根据权利要求1所述的基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特征在于， 利用以下 公式， 计算所述下边 缘的高度值： 其中， 为上边缘高度值， 为下边缘的纵坐标值， 为相机内参中的光心纵坐 标； Basel ine表示相机 外参的基线长度， 为下边缘的目标视 差值。 6.根据权利要求1所述的基于平面靶标的路面障碍物测高方法， 其特征在于， 利用以下 公式， 计算所述上边 缘的高度值： 其中， 为上边缘高度值， 为上边缘的纵坐标值， 为修正视差值。 7.一种基于平面靶标的路面障碍物测高系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 原始图像获取 单元， 用于获取 预设目标区域内的图像和视 差图； 位置信息提取单元， 用于提取所述图像内目标待测物的位置信息， 所述位置信息至少 包括所述目标待测物的上边缘在所述图像中的坐标值和所述目标待测物的下边缘在所述 图像中的坐标值； 视差值计算单元， 用于基于预存的查找表和所述位置信息， 确定所述下边缘的目标视权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115257767 A 3