(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210729242.9 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 安徽工程大学 地址 241000 安徽省芜湖市北京中路8号 申请人 合肥市施能电子科技有限公司 　 安徽佐标智能科技有限公司 (72)发明人 徐晓光　赵玉婷　丁理　王喆　 潘伟　汪龙　赵子逸　黄宏宏　 崔祥　王琦　李梦楠　 (74)专利代理 机构 合肥鸿知运知识产权代理事 务所(普通 合伙) 34180 专利代理师 王昕 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) A62C 37/00(2006.01)H04N 5/225(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04N 5/265(2006.01) H04N 5/33(2006.01) (54)发明名称 一种智能消防车视 觉感知系统 (57)摘要 本发明公开了一种智能消防车视觉感知系 统， 包括有嵌入式硬件平台， 所述嵌入式硬件平 台分别连接有视觉辅助驾驶子系统和点火精确 识别喷射子系统， 所述视觉辅助 驾驶子系统连接 有若干个可见光相机， 所述点火精确识别喷射子 系统连接有红外相机， 本发明涉及智能消防车技 术领域。 本发明， 解决传统的消防救援灭火主要 依靠消防员携带消防设备冲到第一线， 然而火灾 现场情况复杂多变， 常常会存在地形复杂、 高温 过高、 易燃易爆、 烟雾浓度大、 有毒气体引入等危 害消防员人身生命安全的因素的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115120913 A 2022.09.30 CN 115120913 A 1.一种智能消防车视觉感知系统， 包括有嵌入式硬件平台， 其特征在于： 所述嵌入式硬 件平台分别连接有视觉辅助驾驶子系统和点火精确识别喷射子系统， 所述视觉辅助驾驶子 系统连接有 若干个可 见光相机， 所述 点火精确识别喷射子系统连接有红外相机； 所述视觉辅助驾驶子系统包括有数据融合单元和展示单元， 所述数据融合单元和展示 单元共同连接有360度全 景影像拼接单元、 双目测距单元、 车道检测与跟踪 单元和目标识别 单元， 用于对各视觉感知单元反馈的位置、 距离、 影像等信息进行综合分析， 告知消防车行 进策略， 同时通过信息可视化展示 为消防车驾驶 提供辅助； 所述点火精确识别喷射子系统包括有点火精确 识别单元， 所述点火精确 识别单元连接 有空间定位解算单元， 所述空间定位解算单元连接有控制系统， 用于通过控制系统实时接 收点火精确识别单元、 空间定位解算单元反馈信息， 根据火点位置信息， 控制消防车喷射枪 精确运动到指定位置 完成对火点的喷灭。 2.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述嵌入式硬件 平台用于数据的综合处理， 包括基于Keystone系列DSP的智能图像处理系统、 基于GPU的智 能图像处 理系统及基于STM 32系列的控制系统。 3.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述全景影像拼 接单元与若干个可见光相机连接， 用于通过可见光相机采集图像后， 实现对消防车周围 360°范围内的全景图像拼接， 拼接后的图像可以清晰的反映消防车周围的情况， 为进入火 场或泊车提供 可视参考。 4.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述双目测距单 元与若干个可见光相 机连接， 用于通过可见光相机采集图像后， 实现对消防车前进方向的 移动/非移动单位的距离信息的计算。 5.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述车道线检测 与跟踪单元和若干个可见光相 机连接， 用于通过可见光相 机采集图像后， 实现对图像数据 中车道线的检测、 识别与跟踪。 6.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述目标识别单 元若干个可见光相 机连接， 用于通过可见光相 机采集图像后， 实现对消防车前进方向的行 人、 车、 楼宇 等感兴趣目标的识别并标定目标在图像中的位置 。 7.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述点火精确识 别单元与红外相机连接， 用于通过 红外相机采集图像后， 实时定位图像中的火点位置， 按照 危险等级 进行排序， 将结果反馈给控制系统。 8.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统， 其特征在于： 所述空间定位解 算单元用于根据红外相机、 消防车上的喷射枪、 控制系统三者间的位置 关系， 实时解算出火 点在空间中的精确位置， 将结果反馈给控制系统。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115120913 A 2一种智能消防车视觉感知系统 技术领域 [0001]本发明涉及智能消防车技 术领域， 特别是 涉及一种智能消防车视 觉感知系统。 背景技术 [0002]火灾作为最为常见的突发性灾害之一， 伤亡人数多达上千， 给受害人的身心与财 产带来了极大 的损害， 给国家的经济发展带来了重大损失。 传统的消防救援灭火主要依靠 消防员携带消防设备冲到第一线， 然而火灾现场 情况复杂多变， 常常会存在地形复杂、 高温 过高、 易燃易爆、 烟雾浓度大、 有 毒气体引入等 危害消防员人身生命安全的因素。 发明内容 [0003]为了解决传统的消防救援灭火主要依靠消防员携带消防设备冲到第一线， 然而火 灾现场情况复杂多变， 常常会存在地形复杂、 高温过高、 易燃易爆、 烟雾浓度大、 有毒气体引 入等危害消防员人身生命安全的因素的问题， 本发明的目的是提供一种智能消防车视觉感 知系统。 [0004]为了实现上述目的， 本发明采用如下技术方案： 一种智能消防车视觉感知系统， 包 括有嵌入式硬件平台， 所述嵌入式硬件平台分别连接有视觉辅助驾驶子系统和点火精确识 别喷射子系统， 所述视觉辅助驾驶子系统连接有若干个可见光相 机， 所述点火精确识别喷 射子系统连接有红外相机； [0005]所述视觉辅助驾驶子系统包括有数据融合单元和展示单元， 所述数据融合单元和 展示单元共同连接有360度全景影像拼接单元、 双目测距单元、 车道检测与 跟踪单元和目标 识别单元， 用于对各视觉感知单元反馈的位置、 距离、 影像等信息进行综合分析， 告知消防 车行进策略， 同时通过信息可视化展示 为消防车驾驶 提供辅助； [0006]所述点火精确识别喷射子系统包括有点火精确识别单元， 所述点火精确识别单元 连接有空间定位解算单元， 所述空间定位解算单元连接有控制系统， 用于通过控制系统实 时接收点火精确识别单元、 空间定位解算单元反馈信息， 根据火点位置信息， 控制消防车喷 射枪精确运动到指定位置 完成对火点的喷灭。 [0007]优选的， 所述嵌入式硬件平台用于数据的综合处理， 包括基于Keystone系列DSP的 智能图像处 理系统、 基于GPU的智能图像处 理系统及基于STM 32系列的控制系统。 [0008]优选的， 所述全景影像拼接单元与若干个可见光相机连接， 用于通过可见光相机 采集图像后， 实现对消防车周围360 °范围内的全景图像拼接， 拼接后的图像可以清晰的反 映消防车周围的情况， 为进入火场或泊车提供 可视参考。 [0009]优选的， 所述双目测距单元与若干个可见光相机连接， 用于通过可见光相机采集 图像后， 实现对消防车 前进方向的移动/非移动单位的距离信息的计算。 [0010]优选的， 所述车道线检测与跟踪单元和若干个可见光相机连接， 用于通过可见光 相机采集图像后， 实现对图像数据中车道线的检测、 识别与跟踪。 [0011]优选的， 所述目标识别单元若干个可见光相机连接， 用于通过可见光相机采集图说　明　书 1/3 页 3 CN 115120913 A 3