(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210724468.X (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 中电海康集团有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区五常街 道爱橙街198号 (72)发明人 程坤　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 苗芬芬 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/235(2006.01) H04N 5/04(2006.01) G01S 7/48(2006.01) G01S 17/02(2020.01) (54)发明名称 一种同步采集装置及图像采集装置 (57)摘要 本公开关于一种同步采集装置及 图像采集 装置， 同步采集装置包括激光雷达装置和图像采 集装置， 图像采集装置包括曝光控制模块和多个 像素采集模块， 每个像素采集模块用于在曝光的 情况下， 采集待采集对象 的多个子区域中对应子 区域的像素数据； 激光雷达装置用于在满足预设 触发条件的情况下， 向待采集对象的目标子区域 发射激光光束并向曝光控制模块发送预设触发 条件对应的目标触发信息， 目标触发信息用于指 示曝光控制模块， 控制目标像素采集模块在曝光 的情况下， 同步采集目标子区域对应的像素数 据。 利用本公开实施例可以使目标像素采集模块 在激光雷达装置发射激光光束的同时可以同步 采集， 实现了激光雷达点云点和图像采集装置的 像素点的对应同步。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115277999 A 2022.11.01 CN 115277999 A 1.一种同步采集装置， 其特征在于， 包括激光雷达装置和图像采集装置， 所述图像采集 装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块， 每个像素采集模块用于在曝光的情况下， 采 集待采集对象的多个子区域中对应子区域的像素 数据； 所述激光雷达装置用于在满足预设触发条件的情况下， 向待采集对象的目标子区域发 射激光光束并向所述曝光控制模块发送所述预设触发条件对应的目标触发信息， 所述目标 触发信息用于指示所述曝光控制模块， 控制目标像素采集模块在曝光的情况下， 同步采集 所述目标子区域对应的像素 数据； 所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集 模块。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述激光雷达装置包括同步触发模块、 激 光发射控制模块和多个激光 发射器， 所述同步触发模块用于在 满足所述预设触发条件的情 况下， 向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述 目标触发信息， 所述激光发 射控制模块用于在接收到所述目标触发信息的情况下， 控制所述多个激光发射器中所述目 标子区域对应的目标激光发射器发射激光 光束。 3.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述激光雷达装置包括转镜信 息采集模块 和转镜， 所述转镜包括多个反射表面， 所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路 以使所述激光光束射向所述目标子区域， 所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转 圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位 置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息， 所述同步 触发模块用于在所述目标表面位置信息属于预设触发位置信息的情况下， 基于所述旋转圈 数信息和所述目标表 面位置信息确定所述目标触发信息， 向所述激光发射控制模块和所述 曝光控制模块发送所述目标触发信息 。 4.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述预设触发位置信 息包括每个目标反射 表面对应的多个不同反射角度的表面 位置信息 。 5.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述目标激光发射器为所述多个激光发射 器中的至少两个激光 发射器， 且所述至少两个激光发射器中任意两个激光发射器的安装位 置之间的间隔大于预设间隔。 6.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述目标子区域为所述多个子区域中的至 少两个子区域， 所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述至少两个子区域对 应的像素采集模块， 所述曝光控制模块用于在接 收到所述 目标触发信息的情况下， 根据预 设曝光顺序， 确定所述目标触发信息对应的所述目标像素采集模块中的当前像素采集模 块， 基于预设时间间隔控制所述当前像素采集模块在曝光的情况下， 采集所述目标子区域 中所述目标像素点采集阵列对应的区域的像素数据， 所述当前像素采集模块为所述目标像 素采集模块中的一个 像素采集模块。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述激光雷达装置包括转镜信 息采集模块 和转镜， 所述转镜包括多个反射表面， 所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路 以使所述激光光束射向所述目标子区域， 所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转 圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位 置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息， 所述同步权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115277999 A 2触发模块用于在所述目标表面位置信息与预设触发位置信息中目标反射表面对应的触发 位置信息相同的情况下， 基于所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息确定所述目标触 发信息， 向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标触发信息 。 8.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述同步触发模块和所述激光发射控制模 块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。 9.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述同步触发模块、 所述激光发射控制模 块和所述曝光控制模块 为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。 10.一种图像采集装置， 其特征在于， 所述装置包括曝光控制模块和多个像素采集模 块， 所述曝光控制模块用于在接收到目标触发信息的情况下， 控制目标像素采集模块在曝 光的情况下， 同步采集待采集对 象的目标子区域对应的像素数据， 所述 目标触发信息为激 光雷达装置在向所述目标子区域 发射激光光束时向所述曝光控制模块发送的， 所述目标像 素采集模块 为所述多个 像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115277999 A 3