(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210696986.5 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 深圳市博茨科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南十二路18号长虹 科技大厦90190 3-04单元T (72)发明人 李忠双　 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 一种机器人视觉定位方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人视觉定位方法， 包 括以下步骤： 视觉定位系统， 视觉定位系统主要 包括视觉采集系统和控制系统， 其中视觉采集系 统主要包括CCD相机和具有图像采集卡的计算 机， 控制系统中主要通过视觉算法来对视觉采集 系统中采集的图像进行分析计算； 提取图像的特 征， 系统工作台背景和工作台工件颜色差别较 大。 本发明通过设置视觉定位系统方便直接通过 CCD相机直接获取外界的信息， 然后在通过计算 机中的视觉算法来对收集到的信息进行快速比 对分析， 通过分析的后结果可以快速控制机器人 取放工件和工作台， 同时通过CCD相机中的坐标 系设定， 方便快速对机 器人的位置进行标定 。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115100275 A 2022.09.23 CN 115100275 A 1.一种机器人视 觉定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 视觉定位系统， 视觉定位系统主要包括视觉采集系统和控制系统， 其中视觉采集系 统主要包括CCD相 机和具有图像采集卡的计算机， 控制系统中主要通过视觉算法来对视觉 采集系统中采集的图像进行分析计算； S2： 提取图像的特征， 系统工作台背景和工作台工件颜色差别较大， 如果工件是黑色， 则需要将该条件当作识别工作的主要依据， 若工件的边缘灰度出现明显变化的情况， 则可 以得出对象 的边界节点， 在扫描线技术中， 若扫描过程中灰度变化十 分明显， 则该像素点是 边界点； S3： 位置标定， 通过视觉定位系统的引导， 对相机坐标系和机器人完成标定， 使用 “三点 自动标定 ”方式， 对机器人进行标定操作， 同时设置标定工件的自动模板， 进而为后续机器 视觉技术控制和引导机器人系统操作提供技 术支持； S4： 以依托区域的匹配方式为例， 该技术主要是将图像中某一位置的灰度区域当作模 板， 在另一个图像中寻找相似或相同的灰度值对应分布区域， 从而加强图像之间的匹配度， 依托区域的匹配方式 中匹配关键是尺寸固定的图像窗口， 而判断相似性的关键是度量 值。 2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位方法， 其特征在于， 所述视觉定位系统主 要借助1394采集卡、 CCD相机向计算机中输入视频信号， 同时对其进行迅速处理， 系统选取 物体图像、 搜寻跟踪物、 构建坐标系， 进而获取跟踪 特征， 完成数据计算和识别， 借助逆运动 学原理获取机器人关节区域数值， 利用末端执 行部分完成对机器人位姿的控制。 3.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 安装座 (1)和CCD相机外壳(3)， 所述安装座(1)的外壁固定连接有四个等距离分布的安装 耳(2)， 所 述安装座(1)的一侧外壁开设有圆槽， 且圆槽的内壁设置有 连接座(4)， 所述连接座(4)的一 侧外壁开设有连接槽(5)， 所述连接槽(5)的内壁开设有五个等距离分布的安装口， 且安装 口的内壁固定连接有连接机构(6)， 所述CCD相机外壳(3)的一侧外壁固定连接有安装柱 (8)， 且安装柱(8)的外壁开设有和连接机构(6)相匹配的限位口(9)， 所述圆槽的内壁固定 连接有多个等距离分布的缓冲机构(7)。 4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 所述圆 槽的两侧内壁通过轴承连接有同一个螺杆(10)， 且螺杆(10)的外壁螺接有滑动座(11)， 所 述圆槽内壁固定连接有两个滑杆(12)， 所述滑动座(11)滑动连接在两个滑杆(12)的外壁 上， 所述安装座(1)的内壁固定连接有马达(13)， 且马达(13)的输出轴连接在螺杆(10)上， 所述滑动座(1 1)固定连接在连接座(4)上。 5.根据权利要求4所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 所述连 接机构(6)包括连接套(14)， 且 连接套(14)的底部内壁固定连接有电磁铁(15)， 所述连接套 (14)的内壁滑动 连接有驱动柱(18)， 且驱动柱(18)底部外壁固定连接有磁铁(17)， 所述磁 铁(17)和电磁铁(15)之间连接有同一个弹簧 一(16)。 6.根据权利要求5所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 所述缓 冲机构(7)包括 缓冲座(19)， 且缓冲座(19)顶部外壁开设有凹槽， 所述凹槽的内壁滑动连接 有缓冲板(22)， 且缓冲座(19)的两侧内壁固定连接有同一个安装杆(20)， 所述安装杆(20) 的外壁套接有弹簧 二(24)。 7.根据权利要求6所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 所述安权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100275 A 2装杆(20)的外壁滑动连接有两个滑动块(21)， 所述滑动块(21)顶部外壁活动连接有连接板 (23)， 且两个连接 板(23)的一端活动连接在缓冲板(2 2)上。 8.根据权利要求7所述的一种机器人视觉定位方法中的CCD相机， 其特征在于， 所述安 装座(4)上设置有 震动传感器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100275 A 3