(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210952823.9 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 青岛澳西智能科技有限公司 地址 266000 山东省青岛市自由贸易试验 区青岛片区太白山路172号中德生态 园双创中心 912室 (72)发明人 张兴起　付国新　王磊　吕建龙　 王文杰　 (74)专利代理 机构 北京金硕果知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11259 专利代理师 郝晓霞 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B62D 55/08(2006.01) G01N 21/01(2006.01)F16M 11/10(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16F 15/08(2006.01) (54)发明名称 一种水下桥墩检测机 器人 (57)摘要 本发明涉及检测机器人技术领域， 且公开了 一种水下桥墩检测机器人， 包括支撑柱， 所述支 撑柱的内部开设有第一内腔， 所述第一内腔的底 部固定装配有气泵， 所述支 撑柱的底部开设有圆 槽， 所述圆槽的顶部固定装配有液压杆， 所述液 压杆的底部固定装配有固定块， 所述固定块的内 壁转动套接有卡板， 所述卡板的内壁转动套接有 转轴， 所述转轴的外沿固定装配有圆板， 所述圆 板的底部转动套接有履带架， 通过卡板和固定块 的配合使用， 有利于水下桥墩检测机器人对履带 结构的组装和拆卸， 方便了对该水下桥墩检测机 器人的运输和携带， 通过马达和连接杆的配合使 用， 可以实现云台的多角度和大范围的旋转， 从 而在固定摄像头后， 使摄像头的拍摄范围更加广 阔。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115027649 A 2022.09.09 CN 115027649 A 1.一种水 下桥墩检测机器人， 其特 征在于， 其包括： 支撑柱 （1） 及设置 于支撑柱 （1） 的底部的圆槽 （4） ； 装配于圆槽 （4） 内壁的液压杆 （5） ； 安装于液压杆 （5） 的底部的固定块 （6） ； 所述固定块 （6） 的内壁转动套接有卡板 （7） ， 所述卡板 （7） 的内壁设置有转轴 （8） ， 所述 转轴 （8） 的外沿固定装配有圆板 （9） ， 所述圆板 （9） 的底部转动套接有履带架 （10） 。 2.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述支撑柱 （1） 的顶 部固定装配有顶架 （13） ， 所述顶架 （13） 的外沿固定装配有 固定套 （14） ， 所述固定套 （14） 的 内壁固定装配有马达 （15） ， 所述马达 （15） 的输出轴转动套接有连接杆 （16） 。 3.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述连接杆 （16） 的外 沿转动套接有 固定夹 （17） ， 所述固定夹 （17） 的外沿开设有凹槽 （18） ， 所述凹槽 （18） 的内壁 固定装配有弹簧 （19） ， 所述弹簧 （19） 的外沿固定装配有卡齿 （20） 。 4.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述顶架 （13） 的外沿 开设有方槽 （21） ， 所述方槽 （21） 的内壁 转动套接有起吊环 （2 2） 。 5.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述顶架 （13） 的顶部 固定装配有探照灯 （23） ， 所述探照灯 （23） 的数量为两个， 所述顶架 （13） 的外沿固定装配有 双目测距仪 （24） 。 6.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述顶架 （13） 的外沿 固定装配有防撞杆 （25） ， 所述防撞杆 （25） 的外沿固定装配有橡胶减震块 （26） ， 所述防撞杆 （25） 的数量 为四个。 7.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述履带架 （10） 的内 部开设有第二内腔 （1 1） ， 所述第二内腔 （1 1） 的底部固定装配有电机 （12） 。 8.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人， 其特征在于： 所述支撑柱 （1） 的内 部开设有第一内腔 （2） ， 第一内腔 （2） 的底部固定装配有气泵 （3） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115027649 A 2一种水下桥墩检测机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及检测机器人技 术领域， 具体为 一种水下桥墩检测机器人。 背景技术 [0002]建设于水域环境的桥梁桥墩， 长时间受到海水的腐蚀、 冲刷和海洋生物附着影响， 钢结构的腐蚀加快， 会对桥梁、 桥墩的寿命和承载能力造成较大的影响。 目前水下桥梁和桥 墩的检测与清洗主 要是由潜水员完成。 潜水员的作业深度和时间受限， 作业 风险高。 [0003]水下机器人作为机器人的一个重要分支， 在水下桥梁、 桥墩的检测方面具有广阔 的应用前 景。 [0004]传统的水下桥墩检测机器人需要满足水下桥墩全方位、 多角度的检测应用要求， 通常设置有用于水下行走的履带。 其 履带多为固定安装， 既不利于携带和运输， 也不利于对 受损的履带进行 更换， 从而延误了检测时间， 影响了人们的工作效率。 [0005]此外， 图像采集设备的安装与拍摄角度的设计也是水下桥墩检测机器人的关键技 术。 传统的水下桥墩检测机器人图像采集装置安装稳定性差， 取景角度调整过程繁琐， 取景 范围小。 为了应对上述问题， 本发明提出了一种水 下桥墩检测机器人。 发明内容 [0006]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种水下桥墩检测机器人， 具备便于组装和 拆卸履带结构的优点， 解决了传统水下桥墩检测机器人履带结构不易更换 的问题； 同是具 备多角度旋转云台的优点， 解决了传统水 下桥墩检测机器人 取景的局限性的问题。 [0007]本发明提供如下技术方案： 一种水下桥墩检测机器人， 其包括支撑柱及设置于支 撑柱的底部的圆槽、 装配于圆槽内壁的液压杆、 安装于液压杆的底部的固定块； 所述固定块 的内壁转动套接有卡板， 所述卡板的内壁设置有转轴， 所述转轴的外沿 固定装配有圆板， 所 述圆板的底部转动套接有履带架。 [0008]作为本发明的—种优选技术方案， 所述支撑柱的顶部固定装配有顶架， 所述顶架 的外沿固定装配有固定套， 所述固定套的内壁固定装配有马达， 所述马达的输出轴转动套 接有连接杆。 [0009]作为本发明的—种优选技术方案， 所述连接杆的外沿转动套接有固定夹， 所述固 定夹的外沿开设有凹槽， 所述凹槽的内壁固定装配有弹簧， 所述弹簧的外沿固定装配有卡 齿。 [0010]作为本发明的—种优选技术方案， 所述顶架的外沿开设有方槽， 所述方槽 的内壁 转动套接有起吊环。 [0011]作为本发明的—种优选技术方案， 所述顶架的顶部固定装配有探照灯， 所述探照 灯的数量 为两个， 所述顶 架的外沿固定装配有双目测距仪 。 [0012]作为本发明的—种优选技术方案， 所述顶架的外沿固定装配有防撞杆， 所述 防撞 杆的外沿固定装配有橡胶减震块， 所述防撞杆的数量 为四个。说　明　书 1/3 页 3 CN 115027649 A 3