(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210380126.0 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 南京辉晴科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市江宁区诚信大 道19号 (72)发明人 卿波　 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)发明名称 一种水利工程用闸门检修机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种水利工程用闸门检修机 器人， 包括第一壳体， 所述第一壳体的外壁一端 设有检查机构， 所述检查机构包括第二壳体、 第 一电机、 第一伞型齿轮、 第二伞型齿轮、 圆杆、 辊 体、 槽轮、 皮带、 牵引带、 套筒、 板体、 框体、 摄像头 和蓄电池。 该水利工程用闸门检修机器人， 通过 检查机构中的第一电机连接外接电源， 第一电机 通过第一伞 型齿轮和第二伞型齿轮的啮合， 带动 一端的圆杆转动， 一端的圆杆转动时， 通过两个 槽轮和皮带的驱动， 带动两个辊体进行相对转 动， 使得两个 辊体可带动对应的牵引带和板体向 下移动， 板体在移动时， 可带动框体、 摄像头和蓄 电池进行升降运动， 进而可通过摄像头对闸门进 行检查， 无需工作人员悬空检查， 提高安全性。 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 CN 114791427 A 2022.07.26 CN 114791427 A 1.一种水利工程用闸门检修机器人， 包括第一壳体(1)， 其特征在于： 所述第一壳体(1) 的外壁一端设有检查机构(7)； 所述检查机构(7)包括第二壳体(701)、 第一电机(702)、 第一伞型齿轮(703)、 第二伞型 齿轮(704)、 圆杆(705)、 辊体(706)、 槽轮(707)、 皮带(708)、 牵引带(709)、 套筒(710)、 板体 (711)、 框体(712)、 摄 像头(713)和蓄电池(714)； 所述第二壳体(701)固接于第一壳体(1)的外壁一端， 所述第二壳体(701)通过轴承转 动相连有两个 圆杆(705)， 两个所述圆杆(705)的外壁均固接有辊体(706)和槽轮(707)， 两 个所述槽轮(707)通过皮带(708)活动相连， 所述第二壳体(701)的顶部安装有第一电机 (702)， 所述第一电机(702)的输出端通过轴承与第二壳体(701)转动相连， 所述第一电机 (702)的输出端和一端的槽轮(707)前端面分别固接有第一伞型齿轮(703)和第二伞 型齿轮 (704)， 所述第一伞型齿轮(703)和第二伞型齿轮(704)相互啮合， 两个所述辊体(706)的外 壁缠绕安装有牵引带(709)， 两个所述牵引带(709)的外壁均间隙配合有套筒(710)， 两个所 述套筒(710)均固接于第二壳体(701)的底部， 两个所述牵引带(709)的底部固接有板体 (711)， 所述板体(711)的外壁一端固接有框体(712)， 所述框体(712)的内壁安装有摄像头 (713)和蓄电池(714)， 所述蓄电池(714)通过导线与摄 像头(713)电性相连。 2.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述板体 (711)的外壁 一端四角均固接有轮 体(4)。 3.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述第 一电机 (702)的外壁间隙配合有罩体(2)， 所述罩体(2)固接于第二壳体(701)的顶部， 所述罩体(2) 的外壁两端均固接有网板(3)。 4.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述第 一壳体 (1)的底部安装有配重块(10)。 5.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述第 一壳体 (1)的底部设有导向机构(8)； 所述导向机构(8)包括第二支撑座(801)、 第一横杆(802)、 滑轮(803)、 导轨(804)和第 二齿盘(80 5)； 多个所述第二支撑座(801)分别固接于第一壳体(1)的底部四角， 多个所述第二支撑座 (801)均通过轴承转动相连有第一横杆(802)， 多个所述第一横杆(802)的外壁一端均固接 有滑轮(803)， 多个所述滑轮(803)两两外壁滑动相连有导轨(804)， 前端所述第一横杆 (802)的外壁固接有第二齿盘(80 5)。 6.根据权利要求5所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 多个所述第 一 横杆(802)的外壁均固接有第一齿盘(5)， 多个所述第一齿盘(5)两两通过链条(6)活动相 连。 7.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述第 一壳体 (1)的内壁设有牵引机构(9)； 所述牵引机构(9)包括第二电机(901)、 第三齿盘(902)、 第四齿盘(903)、 第二横杆 (904)和通槽(90 5)； 所述第二电机(901)安装于第一壳体(1)的内壁顶部， 所述第二电机(901)的输出端固 接有第三齿盘(902)， 所述第二横杆(904)通过轴承与第一壳体(1)转动相连， 所述第二横杆权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114791427 A 2(904)的外壁两端均固接有第四齿盘(903)， 一端的所述第四齿盘(903)与第三齿盘(902)啮 合相连， 两个所述第四齿盘(903)的外壁均间隙配合有通槽(905)， 两个所述通槽(905)分别 加工于第一壳体(1)的底部两端， 两个所述第四齿盘(903)分别与两个第二齿盘(805)啮合 相连。 8.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人， 其特征在于： 所述第 一壳体 (1)的内壁顶部固接有第一支撑座(11)， 所述第一支撑座(11)通过轴承与第二电机(901)的 输出端转动相连。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114791427 A 3