(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211136420.3 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 忘平 （广东） 科技有限公司 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道疏港路7号凤鸣广场1 1栋1108室 (72)发明人 文奴　李梓成　马亮　凌政　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 黄达荣 (51)Int.Cl. G01S 17/89(2020.01) G01S 7/48(2006.01) G06V 10/12(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 三维空间动态物体识别方法、 系统及 存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种三维空间动态物体识别 方法、 系统及存储介质， 应用于物体识别技术领 域， 能够较准确地识别出三维空间中的动态物 体， 且有效提高系统的稳定性。 该方法包括： 获取 目标三维空间的点云数据； 将所述目标三维空间 进行体素化得到若干个空间体素； 根据所述点云 数据计算当前点云帧中各个所述空间体素的体 素值； 其中， 所述体素值根据所述空间体素中的 所述点云数据确定； 根据所述体素值更新各个所 述空间体素的状态累计数据； 通过预设运动指示 函数将所述状态累计数据转换为体素运动系数； 其中， 所述预设运动指示函数包括非线性函数； 根据所述体素运动系数识别得到所述目标三维 空间中的动态 物体。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 115453563 A 2022.12.09 CN 115453563 A 1.一种三维空间动态 物体识别方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取目标三维空间的点云数据； 将所述目标三维空间进行体素化得到若干个空间体素； 根据所述点云数据计算当前点云帧中各个所述空间体素的体素值； 其中， 所述体素值 根据所述空间体素中的所述 点云数据确定； 根据所述体素值更新各个所述空间体素的状态累计数据； 通过预设运动指示函数将所述状态累计数据转换为体素运动系数； 其中， 所述预设运 动指示函数包括非线性 函数； 根据所述体素运动系数识别得到所述目标三维空间中的动态 物体。 2.根据权利要求1所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 所述获取目标三维 空间的点云数据， 包括： 在所述目标三维空间中设置预设点云采集装置； 所述预设点云采集装置包括激光雷 达、 结构光扫描装置、 双目立体视 觉装置； 通过所述预设点云采集装置实时获取 所述目标三维空间的所述 点云数据。 3.根据权利要求1所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 所述将所述目标三 维空间进行体素化得到若干个空间体素， 包括： 根据预设体素条件确定所述空间体素的体素大小数据； 其中， 所述预设体素条件包括 预设误差容忍度、 系统计算能力以及所述 点云数据的分辨 率； 根据所述体素 大小数据对所述目标三维空间进行体素化得到所述若干个空间体素。 4.根据权利要求1所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述点云 数据计算当前点云帧中各个所述空间体素的体素值， 包括： 根据所述 点云数据确定所述当前点云帧中点云在各个所述空间体素中的分布数据； 根据所述分布数据确定第 一空间体素内存在 云点， 将所述第 一空间体素的所述体素值 设置为激活状态； 根据所述分布数据确定第 二空间体素内不存在所述云点， 将所述第 二空间体素的所述 体素值设置为静止状态。 5.根据权利要求4所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述体素 值更新各个所述空间体素的状态累计数据， 包括： 确定所述空间体素的所述体素值为所述激活状态， 对所述空间体素的所述状态累计数 据进行累加； 或者， 确定所述空间体素的所述体素值为所述静止状态， 对所述空间体素的所述状态 累计数据进行衰减。 6.根据权利要求1所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 在执行所述根据 所 述体素运动系数识别得到所述目标三维空间中的动态物体这一步骤之后， 所述方法还包 括： 根据所述体素运动系数和所述 点云数据构建四维点云； 将所述四维点云输入预设聚类算法中进行聚类分析， 得到所述动态物体的三维数据； 其中， 所述 三维数据包括所述动态 物体的长度数据、 宽度数据以及高度数据。 7.根据权利要求6所述的三维空间动态物体识别方法， 其特征在于， 所述预设聚类算法权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115453563 A 2包括密度聚类算法； 所述将所述 四维点云输入预设聚类算法中进行聚类分析， 得到所述动态物体的三维数 据， 包括： 通过所述密度聚类算法对所述四维点云进行聚类分析 得到所述 三维数据。 8.一种三维空间动态 物体识别系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标三维空间的点云数据； 体素化模块， 用于将所述目标三维空间进行体素化得到若干个空间体素； 计算模块， 用于根据所述点云数据计算当前点云帧中各个所述空间体素的体素值； 其 中， 所述体素值 根据所述空间体素中的所述 点云数据确定； 更新模块， 用于根据所述体素值更新各个所述空间体素的状态累计数据； 转换模块， 用于通过预设运动指示函数将所述状态累计数据转换为体素运动系数； 其 中， 所述预设运动指示 函数包括非线性 函数； 识别模块， 用于根据所述体素运动系数识别得到所述目标三维空间中的动态 物体。 9.一种三维空间动态 物体识别系统， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 至少一个存 储器， 用于存 储至少一个程序； 当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行， 使得至少一个所述处理器实现如权 利要求1至7任一项所述的三维空间动态 物体识别方法。 10.一种计算机存储介质， 其中存储有处理器可执行的程序， 其特征在于， 所述处理器 可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的三维空间动 态物体识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115453563 A 3