(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211137478.X (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 未来机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田保税区红 柳道1号中科智 宏大厦6楼6 01-602 (72)发明人 杨秉川　方牧　鲁豫杰　李陆洋　 张志伟　方晓曼　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 陈小娜 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06N 5/04(2006.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 货物分拣方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种货物分拣方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 包括： 通过获取针对用于存 放货物的库位进行图像采集得到的库位图； 对库 位图进行货物对象推理检测， 得到货物检测结 果； 货物检测结果包括库位图中的货物对象和货 物对象对应的货物种类； 基于货物检测结果， 对 货物对象所表征的货物进行货物 放置状态检测， 以检测货物对象所表征的货物上是否在库位上， 得到货物 放置状态检测结果； 根据货物放置状态 检测结果和货物种类， 确定货物分拣结果。 本申 请能够提高货物分拣的效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115471155 A 2022.12.13 CN 115471155 A 1.一种货物分拣方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对用于存放货物的库位进行图像采集得到的库位图； 对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到货物检测结果； 所述货物检测结果包括所 述库位图中的货物对象和所述货物对象对应的货物种类； 基于所述货物检测结果， 对所述货物对象所表征的货物进行货物放置状态检测， 以检 测所述货物对象所表征的货物上 是否在所述库位上， 得到货物放置状态检测结果； 根据所述货物放置状态检测结果和所述货物种类， 确定货物分拣结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述货物检测结果是通过货物推理检测引 擎对所述库位图进行货物对象推理检测得到的； 所述货物推理检测引擎是将深度学习训练 的货物检测模型的模型参数通过序列化转换得到的； 所述货物推理检测引擎的检测推理速 度优于所述货物检测模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取针对存放货物的库位进行图像采 集得到的库位图， 包括： 获取通过图像采集设备对所述库位拍摄得到的库位图或者库位视频流； 将所述库位图存储在图像缓存区中， 或者将所述图像采集设备预配置的解码线程对所 述库位视频流进行解码后得到的库位图存 储在图像缓存区中； 所述对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到货物检测结果， 包括： 唤醒货物推理线程， 以通过所述货物推理线程从所述图像缓存区中获取所述库位图， 并调用所述货物推理检测引擎对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到所述货物检测结 果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述库位图是通过针对图像采集设备开启 的图像采集线程获取的； 所述方法还 包括： 若所述图像缓存区的已存储图像数量满足缓存容量限制条件， 则发送暂停采集通知给 所述图像采集线程， 以使 所述图像采集线程通知图像采集设备在预设时间范围内停止图像 采集。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述库位图进行货物对象推理检 测， 得到货物检测结果， 包括： 通过所述货物推理检测引擎对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到货物推理结 果； 在所述通过所述货物推理检测引擎对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到货物推 理结果之后， 所述方法还 包括： 若所述货物推理结果的置信度 大于置信度阈值， 则将所述货物推理结果存储在推理缓 存区中。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述货物检测结果， 对所述货物 对象所表征的货物进 行货物放置状态检测， 以检测所述货物对象所表征的货物上是否在所 述库位上， 得到货物放置状态检测结果， 包括： 确定所述库位图对应的目标图像采集设备； 获取预配置文件， 从所述预配置文件获取对应于所述目标图像采集设备的库位信息； 所述库位信息是通过对样本库位图进 行标定得到的； 所述样本库位图是通过所述目标图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471155 A 2采集设备 预先针对所述库位进行图像采集得到的； 根据所述库位信息对所述库位图进行库位定位， 得到目标库位； 所述目标库位指的是 在所述库位图中识别出的需要 进行货物放置状态检测的库位对象； 唤醒数据处理线程， 通过所述数据处理线程针对所述目标库位， 对所述货物对象所表 征的货物进行货物放置状态检测， 以检测所述货物对象所表征的货物上是否在所述库位 上， 得到货物放置状态检测结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述货物检测结果还包括所述货物对象在 所述库位图中的像素坐标； 所述通过所述数据 处理线程针对所述 目标库位， 对所述货物对 象所表征的货物进行货物放置状态检测， 以检测所述货物对象所表征的货物上是否在所述 库位上， 得到货物放置状态检测结果， 包括： 通过数据处理线程， 基于所述货物对象在所述库位图中的像素坐标， 确定所述库位图 中用于定位所述货物对象的货物检测框； 确定所述库位图中用于 定位所述目标库位的库位检测框； 根据所述库位检测框与所述货物检测框的重合程度， 确定所述货物对象所表征的货物 上是否在所述库位上， 得到货物放置状态检测结果。 8.一种货物分拣装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取针对用于存放货物的库位进行图像采集得到的库位图； 推理检测模块， 用于对所述库位图进行货物对象推理检测， 得到货物检测结果； 所述货 物检测结果包括所述库位图中的货物对象和所述货物对象对应的货物种类； 状态检测模块， 用于基于所述货物检测结果， 对所述货物对象所表征的货物进行货物 放置状态检测， 以检测所述货物对 象所表征 的货物上是否在所述库位上， 得到货物放置状 态检测结果； 货物分拣模块， 用于根据所述货物放置状态检测结果和所述货物种类， 确定货物分拣 结果。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471155 A 3