(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211134510.9 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 浙江嘉润环保科技有限公司 地址 315048 浙江省宁波市宁波高新区清 逸路66号044幢301-229 (72)发明人 毛佳妮　 (74)专利代理 机构 成都七星天知识产权代理有 限公司 5125 3 专利代理师 李兴洲 (51)Int.Cl. E03F 7/10(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种清淤机 器人及清淤方法 (57)摘要 本说明书实施例提供一种清淤机器人及清 淤方法。 清淤机器人包括： 设备本体、 绞头、 淤泥 泵、 驱动结构、 声呐和控制器； 所述绞头设置于所 述设备本体前端， 用于破碎硬质 物； 所述淤泥泵 设置于所述设备本体上， 用于抽吸淤泥； 所述淤 泥泵连接有出泥管； 所述 驱动结构设置于所述设 备本体上， 用于驱动所述设备本体移动； 所述声 呐设置于 所述设备本体上， 用于对清 淤环境进行 探测， 以及对所述设备本体进行定位检测及矫 正； 所述控制器与所述绞头、 所述淤泥泵、 所述驱 动结构和所述声呐 分别通信连接 。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 115506471 A 2022.12.23 CN 115506471 A 1.一种清淤机器人， 其特 征在于， 包括： 设备本体； 绞头， 所述 绞头设置 于所述设备本体前端， 用于破碎硬质物； 淤泥泵， 所述淤泥泵设置于所述设备本体上， 用于抽吸淤泥； 所述淤泥泵连接有出泥 管； 驱动结构， 所述驱动结构设置 于所述设备本体上， 用于驱动所述设备本体移动； 声呐， 所述声呐设置于所述设备本体上， 用于对清淤环境进行探测， 以及对所述设备本 体进行定位检测及矫 正； 控制器， 所述控制器与所述绞头、 所述淤泥泵、 所述驱动结构和所述声呐分别通信连 接。 2.根据权利要求1所述的清淤机器人， 其特 征在于， 所述控制器用于： 获取声呐数据； 基于所述声呐数据， 确定清淤工作参数； 基于所述清淤工作参数， 发送控制指令给 所述清淤机器人； 其中， 所述清淤工作参数包括： 绞头的工作参数、 驱动结构的工作参数和淤泥泵的工作 参数。 3.根据权利要求1所述的清淤机器人， 其特 征在于， 所述控制器用于： 获取清淤速度和声呐数据； 当所述清淤速度小于 速度阈值时， 通过 所述声呐数据， 确定清淤故障类型。 4.根据权利要求1所述的清淤机器人， 其特 征在于， 还 包括摄像头； 所述控制器用于： 获取所述摄像头拍摄的图像数据、 声呐数据和清淤工作参数； 基于所述图像数据、 所述声呐数据和所述清淤工作参数， 确定清淤故障类型。 5.根据权利要求4所述的清淤机器人， 其特征在于， 还包括辅助补光装置和亮度传感 器， 用于对所述摄像头进 行补光操作； 其中， 所述补光操作的补光参数基于所述声呐数据和 所述亮度传感器确定 。 6.根据权利要求4所述的清淤机器人， 其特征在于， 所述摄像头上还设置有温度传感 器； 所述控制器用于： 获取所述温度传感器的温度、 清淤速度和清淤剩余长度； 基于所述温度传感器的温度、 所述清淤速度和所述清淤剩余长度， 确定所述摄像头拍 摄的时间 间隔。 7.根据权利要求3所述的清淤机器人， 其特 征在于， 所述控制器用于： 响应于清淤故障类型为预设类型， 调整清淤工作参数。 8.一种由权利要求1 ‑7中任一清淤机器人执行的清淤方法， 其特征在于， 由所述控制器 控制所述清淤机器人进行清淤作业； 所述方法包括： S1.所述清淤机器人通过所述驱动结构移动至设定位置； 其中， 所述清淤机器人的位置 通过所述声呐确定； S2.所述淤泥泵抽吸需要清理的淤泥； 其中， 淤泥的量 通过所述声呐确定； S3.经所述淤泥泵抽吸的淤泥通过 所述出泥管排出； S4.清淤作业完成后通过 所述声呐检测是否有淤泥残留。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115506471 A 29.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 当所述清淤机器人遇到淤泥中的硬质物或 结垢于管道壁内的硬质物时， 开启所述 绞头进行破碎作业。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取摄像头拍摄的图像数据、 声呐数据和清淤工作参数； 基于所述图像数据、 所述声呐数据和所述清淤工作参数， 确定清淤故障类型； 基于所述清淤故障类型为预设类型， 调整绞头的工作参数。 11.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取声呐数据和亮度传感器的亮度数据； 基于所述声呐数据和所述亮度传感器的亮度数据， 确定 辅助补光装置的补光 参数。 12.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取温度传感器的温度、 清淤速度和清淤剩余长度； 基于所述温度传感器的温度、 所述清淤速度和所述清淤剩余长度， 确定所述摄像头拍 摄的时间 间隔。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115506471 A 3