(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211057855.9 (22)申请日 2022.08.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115113633 A (43)申请公布日 2022.09.27 (73)专利权人 中电太极 （集团） 有限公司 地址 100083 北京市海淀区北四环中路21 1 号 (72)发明人 陈西选　李帼伟　黄海峰　胡国超　 秦颖辉　冯金金　吕征南　胡静　 (74)专利代理 机构 北京惟专知识产权代理事务 所(普通合伙) 16074 专利代理师 赵星 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G07C 9/23(2020.01) G07C 9/25(2020.01) H04N 7/18(2006.01) H04L 9/40(2022.01) H04L 67/12(2022.01) G06K 17/00(2006.01)G06V 20/00(2022.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 40/12(2022.01) G16Y 20/00(2020.01) G16Y 40/10(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) G16Y 40/60(2020.01) (56)对比文件 CN 111232727 A,2020.0 6.05 CN 10796 3416 A,2018.04.27 CN 113064562 A,2021.07.02 CN 111753333 A,2020.10.09 CN 207241 188 U,2018.04.17 CN 112598469 A,2021.04.02 CN 112488630 A,2021.0 3.12 CN 113793107 A,2021.12.14 CN 110348243 A,2019.10.18 CN 111232726 A,2020.0 6.05 CN 111906780 A,2020.1 1.10 CN 114626788 A,2022.06.14 WO 2022161111 A1,202 2.08.04 审查员 曹雅维 (54)发明名称 一种基于机器人的载体分发系统及方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于机器人的载体分发系 统及方法， 属于机器人领域。 包括载体制作输出 子系统、 载体接收区、 机器人调度子系统和机器 人配送区， 载体制作输出区包括载体输出设备、 载体转移装置、 载体输出控制模块、 传感器信息 汇集处理设备以及局域专有网络。 机器人调度区 包括机器人及任务调度模块。 机器人具有传感器 单元、 接触式通信装置移动端、 图像识别单元 以 及腔体， 第二局域专有网络由接触式通信装置组 成， 包括移动端和固定端； 本发明能够在不能应 用无线网络和摄像头的情况下完成物理载体自动接收与安全、 可靠、 高效传递， 降低了企业成 本， 提升了工作效率。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 115113633 B 2022.11.25 CN 115113633 B 1.一种基于机器人的载体分发系统， 包括载体制作输出子系统和机器人调度子系统， 其特征在于， 所述载体制作输出子系统包括通过有线接入到局域专有网络的至少一种载体输出设 备、 载体转移设备、 载体输出控制模块、 传感器信息汇集处理设备以及至少一个机器人位置 感知平台， 其中所述载体输出设备用于将任务请求中的信息制作形成具有包含任务信息的 标识图形的物理载体； 所述机器人位置感知平台与 所述载体输出控制模块相连， 所述机器人位置感知平台包 括压力传感器， 所述压力传感器与所述传感器信息汇集处理设备相连， 将机器人状态信息 传递到所述载体输出控制模块， 所述载体输出控制模块控制所述载体转移设备根据机器人 状态信息来决策 是否将所述载体输出设备输出的物理载体转移到 机器人腔体中； 所述机器人调度子系统包括至少一个机器人和任务调度模块， 所述任务调度模块通过 接触式通信装置或物联交换矩阵与机器人连接， 用于将机器人等候区的机器人调度到所述 机器人位置感知平台； 所述机器人调度子系统与所述局 域专有网络物理隔离； 所述物联交 换矩阵由有线传感器网络组成， 所述机器人位置感知平台通过所述压力传感器感应机器人 是否就位， 并将信息发送到所述物联交换矩阵； 所述接触式通信装置由移动端和固定端组 成， 移动端部署在机器人上， 固定端固定于机器人等候区， 通过接触来实现电磁信号交互， 构建成机器人编队的网络； 所述载体分发系统还包括门禁系统配套装置和语音呼梯装置， 其中所述门禁系统配套 装置包括刷卡器、 开门器以及闭门器。 2.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统， 其特征在于， 所述机器人包括腔 体、 传感器单 元、 图像识别单 元、 语音识别单 元和声纹识别单 元。 3.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统， 其特征在于， 所述载体输出设备 为打印机、 刻录 机或喷绘机； 所述载体转移装置为固定 机械臂或载体 检测与推送 平台。 4.根据权利要求1所述的基于机器人的载体分发系统， 其特征在于， 所述有线传感器包 括压力传感器、 光敏传感器、 颜色传感器或磁感应传感器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115113633 B 2一种基于机 器人的载体分发系统及方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人 领域， 具体涉及一种基于 机器人的载体分发系统及方法。 背景技术 [0002]当前的商用机器人产品主要应用于酒店服务、 物流分拣、 物流配送等场景， 必须依 赖无线网络、 摄像头并构建地图， 从而通过无线接收中心调度、 接入梯 控系统、 门禁系统等， 才能实现导航、 乘梯、 开门、 状态上报等； 而在对信息安全要求较高或存在高干扰高辐 射的 办公环境中， 禁止使用无线网络和摄像头， 因常规商用机器人调度系统均需要通过无线网 络实现与机器人 的通信、 监视与调度， 尤其是在对安全网络中的信息进行打印或输出成载 体时， 由于载体所承载的信息需要进行安全控制， 目前主要采用人工进行载体的分发和传 递， 人力成本高而且传递效率低， 由于在上述环 境下不能使用无线网络和摄像头， 无法使用 常规商用机器人来进 行载体任务的调度和分发， 因此当前亟待通过能够不依赖无线网络和 摄像头的特定机器人系统 （含机器人及配套系统与装置） 来实现安全网络中的载体信息分 发和传递。 发明内容 [0003]本发明提出了一种基于机器人的载体分发系统及方法， 能够不依赖无线网络和摄 像头通过机器人来实现载体的分发。 主 要技术方案如下： [0004]本发明第一方面的实施例包括载体制 作输出子系统和机器人调度 子系统， 所述载 体制作输出子系统包括通过有线接入到局域专有网络的至少一种载体输出设备、 载体转移 装置、 载体输出控制模块、 传感器信息汇集处 理设备以及至少一个机器人存在感知平台； [0005]所述机器人调度子系统包括至少一个机器人和任务调度模块， 所述任务调度模块 通过接触式通信装置或物联 交换矩阵与机器人连接， 用于将所述机器人调 度到所述机器人 存在感知平台； 所述机器人调度子系统与所述局域专有网络物理隔离 。 [0006]在本发明第一方面的实施例中， 所述机器人包括至少一腔体、 至少一传感器单元、 图像识别单 元、 语音识别单 元和声纹识别单 元。 [0007]在本发明第一方面的实施例中， 上述机器人 具有指纹识别等 生理特征认证模块。 [0008]在本发明第一方面的实施例中， 上述机器人 具有接触式通信装置移动端模块。 [0009]在本发明第一方面的实施例中， 上述载体输出设备为打印机、 刻录机或喷绘机。 上 述载体分发系统包括机器人状态实时监控子系统。 [0010]在本发明第一方面的实施例中， 上述载体分发系统包括门禁系统配套装置和语音 呼梯装置 。 [0011]在本发明第一方面的实施例中， 上述载体转移装置为固定机械臂或载体检测与推 送平台。 [0012]在本发明第一方面的实施例中， 上述物联交换矩阵由有线传感器网络组成， 上述 有线传感器包括压力传感器、 光敏传感器、 颜色传感器或磁感应传感器。说　明　书 1/5 页 3 CN 115113633 B 3