(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211012721.5 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 石家庄开发区天远科技有限公司 地址 050000 河北省石家庄市高新区中山 东路1035号 (72)发明人 孙广田　韩田　 (74)专利代理 机构 河北国维致远知识产权代理 有限公司 13137 专利代理师 秦春芳 (51)Int.Cl. H04L 67/12(2022.01) H04L 9/40(2022.01) H04L 67/10(2022.01) H04L 67/1095(2022.01) (54)发明名称 工程车远程控制系统与方法 (57)摘要 本申请适用于远程控制技术领域， 提供了一 种工程车远程控制系统和方法， 该控制系统， 包 括： 车载端， 车载端位于工程车上， 用于采集工程 车的运行视频数据与环境数据， 对运行视频数据 与环境数据分别进行加密， 得到加密运行视频数 据与加密 环境数据， 将加密运行视频数据与加密 环境数据发送至云端； 云端， 用于接收加密运行 视频数据与加密环境数据， 将加密 环境数据标注 于加密运行视频数据， 生 成加密标注 运行视频数 据， 将加密标注运行视频数据备份并发送至指令 舱端； 指令舱端， 用于对加密标注运行视频数据 进行解密， 得到标注运行视频数据， 根据标注运 行视频数据， 生成用于控制工程车的控制指令。 本申请能够实现一种安全且消耗小的工程车远 程控制方法。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115277788 A 2022.11.01 CN 115277788 A 1.一种工程车远程控制系统， 其特 征在于， 包括： 车载端， 所述车载端位于工程车上， 用于采集所述工程车的运行视频数据与环境数据， 对所述运行视频数据与环境数据分别进行加密， 得到加密运行视频数据与加密环境数据， 将所述加密运行视频 数据与加密环境数据发送至云端； 所述云端， 用于接收所述加密运行视频数据与所述加密环境数据， 将所述加密环境数 据标注于所述加密运行视频数据， 生成加密标注运行视频数据， 将所述加密标注运行视频 数据备份并发送至指令舱端； 所述指令舱端， 用于对所述加密标注运行视频数据进行解密， 得到标注运行视频数据， 根据所述标注运行视频 数据， 生成用于控制所述工程车的控制指令 。 2.如权利要求1所述的工程车远程控制系统， 其特征在于， 所述车载端还用于根据 所述 控制指令对所述工程车进行控制； 所述云端的计算能力大于所述指令舱端与所述车 载端的计算能力。 3.如权利要求1所述的工程车远程控制系统， 其特征在于， 所述指令舱端具有显示系 统， 远程作业驾驶员通过所述显示系统中显示的所述标注运行视频数据来判断施工的情 况， 并通过指令舱控制器向所述车 载端发送身份认证指令、 数据采集指令和操作指令 。 4.一种工程车远程控制方法， 其特 征在于， 包括： 车载端与指令舱端 进行通信身份认证， 得到确认信息； 基于所述确认信息， 所述车 载端采集工程车的运行视频 数据与环境数据； 所述车载端对所述运行视频数据与 所述环境数据加密， 得到加密运行视频数据与加密 环境数据， 所述车 载端将所述加密运行视频 数据与所述加密环境数据发送至云端； 通过所述云端将所述加密环境数据标注至所述加密运行视频数据， 得到加密标注运行 视频数据， 基于所述加密标注 运行视频数据， 所述指令舱端得到远程作业人员控制动作， 生 成控制指令， 所述车 载端根据所述控制指令， 对所述工程车进行控制。 5.如权利要求4所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述车载端与所述指令舱端 进行通信身份认证， 得到确认信息， 包括： 所述车载端通过 所述云端向所述指令舱端发送身份认证信息； 基于所述身份认证信息， 所述指令舱端接收所述云端生成的确认信息； 所述基于所述确认信息， 采集所述工程车的运行视频 数据与环境数据， 包括： 所述指令舱端接收所述云端生成的所述确认信息后， 生成数据采集指令， 并将所述数 据采集指令发送至所述车 载端； 若所述车 载端未收到所述数据采集指令， 所述车 载端不会进行 下一步操作。 6.如权利要求4所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述车载端对所述运行视频 数据与所述环境数据加密， 得到加密运行视频 数据与加密环境数据， 包括： 所述车载端对第一加密模块进行初始化， 将第一密钥写入所述第一加密模块的保护 区； 将所述第一密钥写入所述第 一加密模块的保护区后， 将第 二密钥写入所述运行视频数 据与所述环境数据， 得到加密运行视频 数据与加密环境数据。 7.如权利要求6所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述第一密钥为非对称密 钥， 用于保护所述第二密钥， 读写所述第二密钥均需提供 所述第一密钥鉴权；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115277788 A 2所述第二密钥为对称密钥， 与所述指令舱端的第四密钥相同。 8.如权利要求4所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述云端将所述加密环境数 据标注至所述加密运行视频 数据， 得到加密标注运行视频 数据， 包括： 通过连续帧标注算法， 将所述加密环境数据标注至所述加密运行视频数据中的加密视 频帧， 得到所述加密标注运行视频 数据。 9.如权利要求4所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述控制指令， 是由指令舱 端将远程作业人员的控制操作进 行分析和加密而生成； 所述控制指令包括指令舱控制器将 所述控制操作的分析 数据的加密分析 数据帧组合成的UD P数据包； 所述将远程作业人员的控制操作进行分析和 加密， 包括： 指令舱端的指令舱控制器实时采集操作 杆传感器数据， 将所述传感器数据按照 通信协 议组合成报文数据； 所述报文数据中的ID码实时变化， 所述报文数据不会为相同的报文数 据； 然后将所述报文数据用指令舱端的第 二加密模块进行加密， 将第 三密钥写入所述第 二 加密模块的保护区； 所述第三密钥写入所述第二加密模块的保护区后， 将第 四密钥写入所述报文数据， 加 密后生成加密报文 数据； 所述第三密钥为 非对称密钥， 用于保护所述第四密钥， 读写 所述第 四密钥均需提供 所述第三密钥鉴权； 所述第四密钥为对称密钥， 与所述车 载端的第二密钥相同。 10.如权利要求4所述的工程车远程控制方法， 其特征在于， 所述车载端接收到所述控 制指令后， 对所述控制指 令进行解密处理并进行校验； 若校验 无误， 所述工程车执行控制指 令对应的控制动作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115277788 A 3