(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211126289.2 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 厦门博视源机 器视觉技术有限公司 地址 361000 福建省厦门市软件园三期诚 毅大街365号803、 804单元 (72)发明人 林丽红　何青　陈伟权　梁火炎　 梁火炼　王建坤　陈俊威　高建彬　 (74)专利代理 机构 厦门市精诚新创知识产权代 理有限公司 3 5218 专利代理师 汪万龙 (51)Int.Cl. G06F 17/16(2006.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 一种测量仪载物台垂直度计算方法、 终端设 备及存储介质 (57)摘要 本发明涉及一种测量仪载物台垂直度计算 方法、 终端设备及存储介质， 该方法中包括： S1： 通过图像采集模块采集放置于载物台上的棋盘 格图片对应的棋盘格图像； S2： 将棋盘格图像中 的棋盘格角点作为像素坐标点， 获取各像素坐标 点在相机坐标系下的坐标； S3： 基于棋盘格的水 平方向和竖直方向建立世界坐标系， 并根据棋盘 格的尺寸计算各像素坐标点的在世界坐标系下 的坐标； S4： 构建数学模型， 并计算R11和R22的值： S5： 计算垂直度。 本发明通过直接获取载物台上 物件图像， 并计算相应的垂直度， 可减少 因机械 安装误差引起的计算 误差。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115470451 A 2022.12.13 CN 115470451 A 1.一种测量仪载物台垂直度计算方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 通过图像采集模块采集 放置于载物台上的棋盘 格图片对应的棋盘 格图像； S2： 将棋盘格图像中的棋盘格角点作为像素坐标点， 获取各像素坐标点在相机坐标系 下的坐标； S3： 基于棋盘格的水平方向和竖直方向建立世界坐标系， 并根据棋盘格的尺寸计算各 像素坐标点的在世界坐标系下的坐标； S4： 构建如下 数学模型， 并计算R11和R22的值： 其中， (ui,vi)表示第i个像素坐标点在相机坐标系下的坐标； (xwi,ywi)表示第i个像素 坐标点在世界坐标系下的坐标； xui表示相机坐标系下第i个像素坐标点在u轴方向到图像 中心的距离； yvi表示相机坐标系下第i个像素坐标点在v轴方向到图像中心的距离； r2＝ xui2+yvi2， r表示相机坐标系下第i个像素坐标点到图像中心的距离； R11,R12,R13分别表示旋 转矩阵R中第一行的第一列、 第二列、 第三列的元素的值； R21,R22,R23分别表示旋转矩阵R中 第二行的第一列、 第二列、 第三列的元素的值； k1,h1,h2,s1,s2均为畸变系数； T表 示矩阵的 转置； S5： 根据下式计算垂直度h： 2.根据权利要求1所述的测量仪载物台垂直度计算方法， 其特征在于： 相机坐标系向世 界坐标系的坐标转换公式为： 其中， (u,v)表示相机坐标系下的坐标； (xw,yw)表示世界坐标系下的坐标； R表示3*3的 旋转矩阵。 3.根据权利要求1所述的测量仪载物台垂直度计算方法， 其特征在于： 旋转矩阵R的计 算公式为： 其中， m表示由世界坐标系到相机坐标系的比例因子； θ, α, β 分别表示载物台所在平面 沿相机坐 标系的z轴、 x轴、 y轴的旋转角度； tx、 ty分别表示世界坐标系到相机坐标系在x轴方 向和y轴方向的平 移量。 4.根据权利要求1所述的测量仪载物台垂直度计算方法， 其特征在于： 采集的棋盘格图 像需要覆盖相机的整个视野。 5.根据权利要求1所述的测量仪载物台垂直度计算方法， 其特征在于： 步骤S3 中以第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115470451 A 2个像素坐标点 为原点， 以棋盘 格的水平方向或竖直方向为x轴建立世界坐标系。 6.一种测量仪载物台垂直度计算终端设备， 其特征在于： 包括处理器、 存储器以及存储 在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时 实现如权利要求1～5中任一所述方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于： 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1～5中任一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115470451 A 3