(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210611915.0 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 刘泳慷　宗希鹏　杨建忠　夏德国　 卢振　曹婷婷　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 鄢功军 (51)Int.Cl. G06V 20/13(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 地图数据处理方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据处理方法， 涉及 人工智能技术领域， 尤其涉及智能交通技术领 域。 具体实现方案为： 根据待检测图像的浅层特 征进行目标检测， 得到检测结果， 其中， 待检测图 像为与待检测区域相关的图像； 根据检测结果和 待检测区域的地图数据， 确定目标区域； 以及根 据处于目标区域内对象 的轨迹信息， 从地图数据 中确定至少一个目标点的位置数据。 本公开还提 供了一种地图数据处理装置、 电子设备和存储介 质。 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 CN 114898226 A 2022.08.12 CN 114898226 A 1.一种地图数据处 理方法， 包括： 根据待检测图像的浅层特征进行目标检测， 得到检测结果， 其中， 所述待检测图像为与 待检测区域相关的图像； 根据所述检测结果和所述待检测区域的地图数据， 确定目标区域； 以及 根据处于所述目标区域内对象的轨迹信 息， 从所述地图数据中确定至少一个目标点的 位置数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据待检测图像的浅层特征进行目标检测， 得到检测结果包括： 对所述待检测图像进行N级特 征提取， 得到N级特 征， 其中， N 为大于1的整数； 以及 根据所述N级特征中的至少一级特征进行目标检测， 得到所述检测结果， 其中， 所述至 少一级特 征包括所述浅层特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述对所述待检测图像进行N级特征提取， 得到N 级特征包括： 对第n‑1级初始特征进行第n级特征提取， 得到第n级初始特征， n为大于1的整数， n为小 于或等于N ‑1的整数； 对第n+1级特 征进行上采样， 得到上采样后的第n+1级特 征； 以及 将所述上采样后的第n+1级特 征与所述第n级初始特 征融合， 得到第n级特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述对所述图像进行N级特征提取， 得到N级特征 还包括： 将第2级特 征作为所述浅层特 征； 对所述待检测图像进行第1级特 征提取， 得到第1级初始特 征； 以及 对第N‑1级初始特 征进行第N级特 征提取， 得到第N级初始特 征， 作为第N级特 征。 5.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述N级特征中的至少一级特征进行目 标检测， 得到所述检测结果包括： 确定至少一个权 重； 以及 根据所述至少一个权 重， 对所述至少一个特 征进行加权， 得到所述检测结果。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述检测结果用于指示处于所述待检测区域中的 对象的状态， 所述状态包括： 静止状态和运动状态。 7.根据权利要求1或6所述的方法， 其中， 所述 地图数据包括路网拓扑信息， 所述根据所述检测结果和所述待检测区域的地图数据， 确定目标区域包括： 根据所述检测结果， 从所述待检测区域中确定对象密集区域； 以及 根据所述路网拓扑信息和所述对象密集区域， 确定所述目标区域。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据处于所述目标区域内的对象的轨迹信 息， 从所述 地图数据确定 至少一个目标点的位置数据包括： 根据所述轨迹信 息， 确定与所述对象相关的至少一个停留点， 其中， 所述停留点与一个 停留时间对应； 将所述停留时间大于或等于预设时间阈值的停留点作为目标点， 从所述地图数据中确 定所述目标点的位置数据。 9.一种地图数据处 理装置， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114898226 A 2目标检测模块， 用于根据待检测图像的浅层特征进行目标检测， 得到检测结果， 其中， 所述待检测图像为与待检测区域相关的图像； 第一确定模块， 用于根据 所述检测结果和所述待检测区域的地图数据， 确定目标区域； 以及 第二确定模块， 用于根据处于所述目标区域内对象的轨迹信息， 从所述地图数据中确 定至少一个目标点的位置数据。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述目标检测模块包括： 特征提取子模块， 用于对所述待检测图像进行N级特征提取， 得到N级特征， 其中， N为大 于1的整数； 以及 检测子模块， 用于根据 所述N级特征中的至少一级特征进行目标检测， 得到所述检测结 果， 其中， 所述至少一级特 征包括所述浅层特 征。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述特 征提取子模块包括： 第一特征提取单元， 用于对第n ‑1级初始特征进行第n级特征提取， 得到第n级初始特 征， n为大于1的整数， n 为小于或等于N ‑1的整数； 上采样单 元， 用于对第n+1级特 征进行上采样， 得到上采样后的第n+1级特 征； 以及 融合单元， 用于将所述上采样后的第n+1级特征与所述第n级初始特征融合， 得到第n级 特征。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述特 征提取子模块还 包括： 第一确定单 元， 用于将第2级特 征作为所述浅层特 征； 第二特征提取单元， 用于对所述待检测图像进行第1级特征提取， 得到第1级初始特征； 以及 第三特征提取单元， 用于对第N ‑1级初始特征进行第N级特征提取， 得到第N级初始特 征， 作为第N级特 征。 13.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述检测子模块包括： 第二确定单 元， 用于确定 至少一个权 重； 以及 加权单元， 用于根据 所述至少一个权重， 对所述至少一个特征进行加权， 得到所述检测 结果。 14.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述检测结果用于指示处于所述待检测区域中 的对象的状态， 所述状态包括： 静止状态和运动状态。 15.根据权利要求9或14所述的装置， 其中， 所述 地图数据包括路网拓扑信息， 所述第一确定模块包括： 第一确定子模块， 用于根据 所述检测结果， 从所述待检测区域中确定对象密集区域； 以 及 第二确定子模块， 用于根据所述路网拓扑信息和所述对象密集区域， 确定所述目标区 域。 16.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第二确定模块包括： 第三确定子模块， 用于根据 所述轨迹信 息， 确定与 所述对象相关的至少一个停留点， 其 中， 所述停留点与一个停留时间对应； 第四确定子模块， 用于将所述停留时间大于或等于预设时间阈值的停留点作为目标权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114898226 A 3