(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210613203.2 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 北京迈格威科技有限公司 地址 100090 北京市海淀区科 学院南路2号 3层317 (72)发明人 李彦玮　黎泽明　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 董艳芳 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种目标检测方法、 计算机程序产品及电子 设备 (57)摘要 本申请提供一种目标检测方法、 计算机程序 产品及电子设备， 应用于计算机视觉领域， 其中， 目标检测方法包括： 获取点云特征以及与其对应 的图像特征； 将点云特征转换至一体素空间中， 得到体素空间中的第一体素特征， 以及， 将图像 特征转换至体素空间中， 得到体素空间中的第二 体素特征； 其中， 体素空间的第一坐标系与采集 点云特征所对应的点云数据的第一采集设备对 应的第二坐标系以及采集图像特征所对应的图 像数据的第二采集设备对应的第三坐标系均不 同； 根据第一体素特征以及第二体素特征进行融 合， 得到待检测特征， 并基于待检测特征对待检 测目标进行检测。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115205845 A 2022.10.18 CN 115205845 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取点云特 征以及与其对应的图像特 征； 将所述点云特征转换至一体素空间中， 得到所述体素空间中的第一体素特征， 以及， 将 所述图像特征转换至所述体素 空间中， 得到所述体素空间中的第二体素特征； 其中， 所述体 素空间的第一坐标系与采集所述点云特征所对应的点云数据的第一采集设备对应的第二 坐标系以及采集所述图像特征所对应的图像数据的第二采集设备对应的第三坐标系均不 同； 根据所述第一体素特征以及所述第二体素特征进行融合， 得到待检测特征， 并基于所 述待检测特 征对待检测目标进行检测。 2.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述将所述图像特征转换至所述 体素空间中， 得到所述体素空间中的第二体素 特征， 包括： 根据所述图像特 征确定每 个像素点对应的深度分布； 针对所述体素空间中的体素点， 将该体素点投射至所述图像特征对应的二维图像坐标 系中， 得到所述体素点在所述 二维图像坐标系中的平面 坐标值及深度值； 根据所述平面坐标值、 所述深度值以及与 所述体素点对应的像素点的深度分布得到所 述像素点在所述体素空间中的第二体素 特征。 3.根据权利要求2所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据所述平面坐标值、 所述 深度值以及与所述体素点对应的像素点的深度分布得到所述像素点在所述体素空间中的 第二体素 特征， 包括： 根据所述平面坐标值确定所述图像特征中所述像素点对应的特征值， 以及， 根据所述 平面坐标值以及所述深度值确定所述深度分布中所述像素点对应的概 率值； 将所述特 征值与所述 概率值相乘得到所述像素点在所述体素空间中的第二体素 特征。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一体素 特征以及所述第二体素 特征进行融合， 得到待检测特 征， 包括： 利用第一三维卷积神经网络对所述第一体素特征进行特征提取， 得到第三体素特征， 以及， 利用第二 三维卷积神经网络对所述第二体素 特征进行特征提取， 得到第四体素 特征； 将所述第三体素 特征与所述第四体素 特征进行融合， 得到所述待检测特 征。 5.根据权利要求4所述的目标检测方法， 其特征在于， 在对所述第 一体素特征以及所述 第二体素特征进 行特征提取的过程中， 对所述第一体素特征以及所述第二体素特征进 行邻 域范围的特 征交互。 6.根据权利要求 4或5所述的目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 利用所述第三体素 特征对所述第四体素 特征进行知识蒸馏。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待检测特 征对待检测目标进行检测， 包括： 利用基于特 征变换器的解码器以及所述待检测特 征对所述待检测目标进行检测。 8.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序指令， 所述计算机程序指令被处 理器读取并运行时， 执 行如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器、 存储器和总线； 所述处理器和所述存 储器通过 所述总线完成相互间的通信；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205845 A 2所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序指令， 所述处理器调用所述计算 机程序指令能够执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储计算机程序 指令， 所述计算机程序指 令被计算机运行时， 使 所述计算机执行如权利要求 1‑7任一项所述 的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205845 A 3