(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210555568.4 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 郭湘　孙鹏　陈世佳　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 王文 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/42(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 车道线检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 公开了一种 车道线检测方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法 包括： 获取驾驶场景对应的待检测图像， 并提取 待检测图像中的图像局部特征和第一关键点， 以 及检测局部图像特征中车道线的第二关键点； 基 于第一关键点和第二关键点， 识别待检测图像对 应的各个车道线候选单位； 利用各个车道线候选 单位， 从图像局部特征中抽取图像车道线特征， 得到对应车道线候选单位的车道线全局特征； 采 用车道线全局特征， 对应的车道线候选单位进行 车道线轨迹检测， 得到待检测图像对应的车道 线。 本发明降低了车道线检测的计算量， 同时提 升了车道线检测的准确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 115063761 A 2022.09.16 CN 115063761 A 1.一种车道线检测方法， 其特 征在于， 所述车道线检测方法包括： 获取驾驶场景对应的待检测图像， 并提取所述待检测图像中的图像局部特征和第 一关 键点， 以及检测所述局部图像特 征中车道线的第二关键点； 基于所述第 一关键点和所述第 二关键点， 识别所述待检测图像对应的各个车道线候选 单位； 利用所述各个车道线候选单位， 从所述图像局部特征中抽取图像车道线特征， 得到对 应车道线候选单位的车道线全局特 征； 采用所述车道线全局特征， 对应的车道线候选单位进行车道线轨迹检测， 得到所述待 检测图像对应的车道线。 2.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述检测所述局部图像特征中 车道线的第二关键点包括： 对所述局部 图像特征进行卷积处理， 得到对应的特征图， 并确定所述特征图中各个关 键点卷积后的响应值； 根据所述响应值， 从所述特 征图中确定车道线的第二关键点。 3.根据权利要求2所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一关键点和所 述第二关键点， 识别所述待检测图像对应的各个车道线候选单位包括： 对所述第一关键点添加噪声， 得到带噪声的第一关键点， 以及根据所述响应值从高至 低， 从全部第二关键点中选取 预置第一数量的第二关键点； 将带噪声的第一关键点和选取得到的第二关键点作为所述待检测图像对应的各个车 道线候选单位。 4.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述利用所述各个车道线候选 单位， 从所述图像局部特征中抽取图像车道线特征， 得到对应车道线候选单位的车道线全 局特征包括： 确定所述各个车道线候选单位中的特征向量， 其中， 所述特征向量包括位置特征和内 容特征； 利用预置注意力 机制， 对所述位置特征和所述内容特征与所述图像局部特征进行相互 融合， 得到所述各个车道线候选单位对应的车道线全局特 征。 5.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述利用所述各个车道线候选 单位， 从所述图像局部特征中抽取图像车道线特征， 得到对应车道线候选单位的车道线全 局特征包括： 确定所述各个车道线候选单位中的特征向量， 其中， 所述特征向量包括位置特征和内 容特征； 根据所述位置特征和所述内容特征， 预测所述车道线候选单位中与 车道线相关的预置 第二数量的车道线候选单位； 从所述图像局部特征中筛选预测得到的车道线候选单位对应的图像局部特征并作为 车道线特 征； 将所述车道线特征融合至对应预测得到的车道线候选单位， 得到对应车道线候选单位 的车道线全局特 征。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述采用所述车道权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063761 A 2线全局特征， 对应的车道线候选单位进行车道线轨迹检测， 得到所述待检测图像对应的车 道线包括： 将所述车道线全局特征和对应的图像局部特征进行堆叠， 得到每个车道线候选单位对 应的特征张量； 根据所述特征张量， 对每个车道线候选单位进行车道线轨迹检测， 得到对应的检测结 果， 并所述检测结果， 生成所述待检测图像对应的车道线。 7.根据权利要求6所述的车道线检测方法， 其特征在于， 在所述根据所述特征张量， 对 每个车道线候选单位进行 车道线轨 迹检测， 得到对应的检测结果之后， 还 包括： 根据第一关键点对应的车道线候选单位的检测结果， 利用预置第 一损失函数计算第 一 损失值； 根据第二关键点对应的车道线候选单位的检测结果， 利用预置第 二损失函数计算第 二 损失值； 根据所述第一损 失值和所述第二损 失值， 对所述检测结果进行调整， 得到新的检测结 果。 8.一种车道线检测装置， 其特 征在于， 所述车道线检测装置包括： 提取模块， 用于获取驾驶场景对应的待检测图像， 并提取所述待检测图像中的图像局 部特征和第一关键点， 以及检测所述局部图像特 征中车道线的第二关键点； 识别模块， 用于基于所述第一关键点和所述第二关键点， 识别所述待检测图像对应的 各个车道线候选单位； 抽取模块， 用于利用所述各个车道线候选单位， 从所述图像局部特征中抽取图像车道 线特征， 得到对应车道线候选单位的车道线全局特 征； 检测模块， 用于采用所述车道线全局特征， 对应的车道线候选单位进行车道线轨迹检 测， 得到所述待检测图像对应的车道线。 9.一种车道线检测设备， 其特征在于， 所述车道线检测设备包括： 存储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有指令； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得所述车道线检测设备执行 如权利要求1 ‑7中任意一项所述的车道线检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 其特征在于， 所述指令被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任意一项所述车道线检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063761 A 3