(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210218821.7 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 地址 215500 江苏省苏州市 常熟市东 南街 道云深路2号 (72)发明人 王丹　刘浩　徐卓然　许新玉　 (74)专利代理 机构 中原信达知识产权代理有限 责任公司 1 1219 专利代理师 张效荣　韩黎捷 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种目标物体的检测方法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种目标物体的检测方法和 装置， 涉及计算机技术领域。 该方法的一具体实 施方式包括： 对原始点云数据的每个点云点， 将 点云点进行第一坐标变换， 并进行第一特征提取 得到第一局部特征， 第一局部特征包括空间位置 信息； 对点云点进行第二坐标变换， 并进行第二 特征提取得到第二局部特征， 第二局部特征包括 高度位置信息； 将第一局部特征和第二局部特征 进行融合， 得到点云点的目标局部特征； 采用神 经网络对目标局部特征进行多层感知学习， 得到 点云点的全局特征； 将全局特征输入到目标检测 模型中， 得到目标物体的检测结果。 通过对点云 点的两次坐标变换， 提高了目标物体检测的准确 性， 更好的识别目标物体 。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114581871 A 2022.06.03 CN 114581871 A 1.一种目标物体的检测方法， 其特 征在于， 包括： 对原始点云数据的每个点云点， 将所述点云点进行第一坐标变换， 并进行第一特征提 取得到第一局部特 征， 所述第一局部特 征包括空间位置信息； 对所述点云点进行第二坐标变换， 并进行第二特征提取得到第二局部特征， 所述第二 局部特征包括高度位置信息； 将所述第一局部特征和所述第二局部特征进行融合， 得到所述点云点的目标局部特 征； 采用神经网络对所述目标局部特 征进行多层感知学习， 得到所述 点云点的全局特 征； 将所述全局特 征输入到目标检测模型中， 得到目标物体的检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述点云点进行第一坐标变换， 并进行 第一特征提取得到第一局部特 征， 包括： 建立第一变换坐标系， 并在所述第一变换坐标系下对点云空间进行体素网格划分； 根据所述点云点的位置信息计算所述点云点在所述第一变换坐标系下的第一位置信 息； 根据所述第 一位置信 息确定所述点云点所属的体素网格， 并计算所述第 一位置信 息与 所述点云点所属的体素网格内点分布的中心点的偏差， 得到第一偏差信息； 将所述第一位置信息和所述第一偏差信息进行拼接， 得到所述点云点的第一局部特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 一局部特征还包括所述点云点的强 度特征和所述 点云点所属的体素网格包括的点云点的数量特 征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述点云点进行第二坐标变换， 并进行 第二特征提取得到第二局部特 征， 包括： 建立第二变换坐标系， 并在所述第二变换坐标系下对点云空间进行体素网格划分， 所 述体素网格平行于地 面； 根据所述 点云点的位置信息计算所述 点云点在所述第二变换坐标 下的第二 位置信息； 根据所述第 二位置信 息确定所述点云点所属的体素网格， 并计算所述第 二位置信 息与 所述点云点所属的体素网格内点分布的中心点的偏差， 得到第二偏差信息； 将所述第二 位置信息和第二偏差信息进行拼接， 得到第二局部特 征。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述第 二局部特征还包括所述点云点所属 的体素网格包括的点云点的数量特 征。 6.根据权利要求2 ‑5中任一所述的方法， 其特征在于， 所述点云点所属的体素网格 内点 分布的中心点 根据所述 点云点所属的体素网格内所有点云点的位置信息的平均值 来确定。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一坐标变换是将所述点云点在原始 笛卡尔坐标系下的位置信息变换到目标笛卡尔坐标系下的第一位置信息， 所述第二坐标变 换是将所述点云点在原始笛卡尔坐标系下的位置信息变换到圆柱坐标系下的第二位置信 息。 8.一种目标物体的检测装置， 其特 征在于， 包括： 第一特征提取模块， 用于对原始点云数据的每个点云点， 将所述点云点进行第一坐标 变换， 并进行第一特 征提取得到第一局部特 征， 所述第一局部特 征包括空间位置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581871 A 2第二特征提取模块， 用于对所述点云点进行第二坐标变换， 并进行第二特征提取得到 第二局部特 征， 所述第二局部特 征包括高度位置信息； 目标局部特征获取模块， 用于将所述第一局部特征和所述第二局部特征进行融合， 得 到所述点云点的目标局部特 征； 全局特征获取模块， 用于采用神经网络对所述目标局部特征进行多层感知学习， 得到 所述点云点的全局特 征； 检测模块， 用于将所述全局特 征输入到目标检测模型中， 得到目标物体的检测结果。 9.一种移动电子设备终端， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581871 A 3