(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210998011.8 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 国网上海市电力公司 地址 200122 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区源深路1 122号 申请人 上海交通大 学 (72)发明人 龚震东　顿向明　敬忠良　毛颖科　 王和杰　朱正一　王长春　薛楚亮　 顾渊博　周勇　潘汉　黄健哲　 张紫成　 (74)专利代理 机构 上海旭诚知识产权代理有限 公司 312 20 专利代理师 郑立 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01)B08B 13/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种用于直流换流站的绝缘 子智能清污机器人， 涉及机械技术领域， 包括移 动平台、 升降模块、 清洗模块， 其中， 所述移动平 台主体为四轮小车， 用于 保证清洗工作时整体的 稳定性； 所述升降模块主体为多段连接的升降连 杆， 底部固定在所述移动平台上， 用于实现所述 清洗模块的升降功能； 所述清洗模块主体为清洗 手爪， 通过滑移方管与所述升降模块连接， 清洗 手爪头部配有清洁毛刷， 用于清洗绝缘子。 本发 明的清污机器人基于电动抓取技术， 通过电动升 降葫芦使其在竖直方向上灵活移动， 实现了垂直 绝缘子的清洗功能， 同时清洗模块头部的毛刷和 倚靠模块能自适应不同尺寸的绝缘子， 环境适应 性更强， 清洗效率更高。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115350964 A 2022.11.18 CN 115350964 A 1.一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 包括移动平台、 升降模 块、 清洗模块， 其中， 所述移动平台主体为四轮小 车， 用于保证清洗工作时整体的稳定性； 所 述升降模块主体为多段连接的升降连杆， 底部固定在所述移动平台上， 用于实现所述清洗 模块的升降功能； 所述清洗模块主体为清洗手爪， 通过滑移方管与所述升降模块连接， 清洗 手爪头部配有清洁毛刷， 用于清洗绝 缘子。 2.如权利要求1所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述移 动平台包括车架、 驱动转向轮、 安装底板、 脚撑； 所述驱动转向轮以双前轮、 双后轮的方式安 装在所述车架两侧； 所述安装底板固定在所述车架上方； 所述脚撑固定在所述安装底板的 四个角下 方。 3.如权利要求2所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述脚 撑为可转向两段伸缩式结构， 包括第一段脚撑、 第二段脚撑； 所述第一段脚撑与所述安装底 板铰接， 所述第二段脚撑沿着所述第一段脚撑内壁滑动， 所述第二段脚撑头部设有调节旋 杆。 4.如权利要求2所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述升 降模块包括起升绞盘、 换向柱、 升降连杆、 铰接套管、 固定铰接座、 燕 尾滑轨、 升降葫芦、 同步 滑移板、 燕尾滑块、 滑 移滚轮、 顶部 定滑轮； 所述起升绞盘 固定在所述安装底板， 所述起升绞盘和所述燕尾滑轨 中间设有所述换向 柱， 所述起升绞盘的绳索绕过所述换向柱固定于所述铰接套管上， 用于实现将所述升降连 杆起升至竖直状态或放倒至水平放置； 两组所述燕尾滑轨并列横向固定在所述安装底板右侧中间位置， 两个所述燕尾滑块置 于所述燕尾滑轨上， 两个所述燕尾滑块上方固定有所述同步滑移板， 所述同步滑移板下层 上下面分别安装所述升降葫芦和所述滑移滚轮， 所述同步滑移板上层上方安装有固定铰接 座； 所述铰接套管与所述固定铰接座铰接固定； 所述铰接套管内使用插销固定所述升降连 杆； 所述升降连杆由多段铝方管通过内嵌套管和螺丝完成固定连接； 所述升降连杆外套有 滑移方管； 所述升降连 杆顶端固定所述顶部 定滑轮。 5.如权利要求4所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述滑 移方管内设滚轮， 外部安装了清洗固定板和偏转铰接座； 所述清洗固定板用于安装所述清 洗模块。 6.如权利要求5所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述升 降葫芦的绳索从下往上绕过所述顶部定滑轮后固定在所述清洗模块上， 实现所述清洗模块 进行竖直方向上的升降清洗 。 7.如权利要求6所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述清 洗模块包括配重平板、 直线滑轨、 推送推杆、 公转固定座、 公转摇杆、 公转电机、 公转轮盘、 公 转拉杆、 左右连杆、 左右抱臂、 清洗毛刷 、 毛刷电机、 开合推杆、 毛刷架； 所述配重平板前端 上 方两侧安装有所述直线滑轨， 后方固定有所述推送推杆； 所述直线滑轨上方安装所述公转 固定座， 所述公转固定座的尾部使用连接件与所述推送推杆相连； 所述公转固定座前方铰 接有所述公转摇杆， 上方固定所述公转电机； 所述公转电机的轴穿透了所述公转固定座驱 动着所述公转轮盘； 所述公转轮盘通过所述公转拉杆连接了所述公转摇杆； 所述公转摇杆权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115350964 A 2两端铰接了所述左右连杆， 所述左右连杆的另一端固定于所述左右抱臂两侧； 所述左右抱 臂上面安装所述清洗毛刷和所述毛刷电机， 手爪尾部设有所述开合推杆； 所述清洗毛刷 使 用所述毛刷架固定在所述左右抱臂上。 8.如权利要求7所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述偏 转铰接座与偏转推杆一端固定， 所述偏转推杆另一端与所述配重平板固定； 通过所述偏转 推杆的伸缩， 清洗手爪能够左右偏转， 用于 完成所述清洗模块对准动作。 9.如权利要求7所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述毛 刷架下方安装有变径滑块， 所述变径滑块与变径滑轨连接， 所述变径滑轨固定在左右抱臂 上且具有锁定功能， 展开清洗工作前调节清洗手爪的清洗直径并固定， 以使清洗手爪适应 不同尺寸的绝 缘子。 10.如权利要求7所述的用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人， 其特征在于， 所述 清洗毛刷共有四个， 两两 之间的抱臂上装有一个倚靠模块； 所述倚靠模块包括倚靠滑板、 支 撑杆、 复位轮、 复位滑 块、 复位气弹簧； 所述支撑杆一端与所述倚靠滑板铰接， 另一端和所述 复位轮铰接连接； 所述复位滑块的头部与所述复位轮固定， 尾部连接所述复位气弹簧； 在所 述左右抱臂抱住绝缘子时， 所述倚靠滑板靠到绝缘子外沿， 所述支撑杆 受力偏转， 带动所述 复位轮转动， 使所述复位滑块压缩所述复位气弹簧， 而所述复位气弹簧产生反方向弹力复 位所述复位轮 状态， 使结构能够产生支撑力而防止清洗手爪下移。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115350964 A 3