(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210817909.0 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 国网浙江省电力有限公司台州供电 公司 地址 318001 浙江省台州市中心大道809号 申请人 台州宏创电力集团有限公司科技分 公司　 台州宏创电力集团有限公司 (72)发明人 邹宏亮　陈明旭　王雪燕　陈威　 张冰烨　王兴澄　 (74)专利代理 机构 杭州天昊专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33283 专利代理师 董世博 (51)Int.Cl. B08B 11/04(2006.01)B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种光伏运维清洗 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种光伏 运维清洗机器人,包 括机壳、 清洁机构、 前进驱动机构和侧移驱动机 构， 清洁机构、 前进驱动机构和侧移驱动机构分 别设置于机壳， 前进驱动机构的前进方向和侧移 驱动机构的侧移方向垂直， 清洁机构包括清洁转 杆， 清洁转杆上设置植毛， 植毛呈螺旋分布在清 洁转杆， 植毛的螺旋方向与清洁机器人下滑方向 相反， 本发 明的清洁机器人作为高度集成化的运 维执行机构， 通过清洁机构 对光伏板进行定期清 洁和特殊清洁， 能够按制定计划和规划路径， 对 光伏板进行定期清洁， 清洁机器人通过清洁摄像 头， 向运维平台实时反馈清洁状态， 从而保持光 伏板的高发电量以及设备运行的良好 率。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115228869 A 2022.10.25 CN 115228869 A 1.一种光伏运维清洗机器人,其特征在于： 包括机壳、 清洁机构、 前进驱动机构和侧移 驱动机构， 清洁机构、 前进驱动机构和侧移驱动机构分别设置于机壳， 前进驱动机构的前进 方向和侧移驱动机构的侧移方向垂 直， 清洁机构包括清洁转杆， 清洁转杆上设置植毛， 植毛 呈螺旋分布在清洁转杆， 植毛的螺 旋方向与清洁机器人 下滑方向相反。 2.根据权利要求1所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述机 壳包括上盖和 侧盖， 侧盖 设有一对， 对称设置在上盖的两侧， 上盖和一对侧盖形成安装腔， 清洁机构、 前进 驱动机构和 侧移驱动机构设置 于安装腔内。 3.根据权利要求1所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述清洁转杆和植毛 构成滚刷， 滚刷设置至少一对， 前进驱动机构和侧移驱动机构位于安装腔的中间， 一对滚刷 位于安装腔的两侧， 并沿清洁机器人 的前进方向分布， 设置在清洁机器人前端的滚刷位于 待清洁区域， 对覆盖物进 行清洁， 设置在清洁机器人后端的滚刷位于已清洁区域， 对光伏板 表面进行二次清洁， 用于清除清洁机器人 前进过程中前进驱动机构留下的痕迹 。 4.根据权利要求3所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述清洁机构还包括 压力传感器， 压力 传感器内置于滚刷顶部， 压力 传感器与运 维平台通信连接， 压力传感器采 集滚刷与光伏板的接触压力数据并将压力数据传输至运 维平台， 运 维平台将压力数据与识 别的覆盖物数据关联保存， 并建立识别的覆盖物数据以及压力数据之间的关系， 根据识别 的覆盖物数据调节压力数据。 5.根据权利要求1所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述清洁机器人还包 括清洁摄像头， 清洁摄像头 设置于清洁机器人， 清洁摄像头与运 维平台通信连接， 清洁摄像 头采集清洁前的光伏板图像， 运 维平台根据接收的图像识别光伏板上覆盖物的种类选择清 洁模式， 清洁摄像头采集清洁后的光伏板图像， 用于实时反馈光伏板的清洁状态， 运 维平台 接收清洁摄 像头传输的图像数据并判断光伏板的清洁效果。 6.根据权利要求2所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述前进驱动机构至 少包括第一驱动轮组件和 第二驱动轮组件， 第一驱动轮组件和 第二驱动轮组件之 间通过固 定杆组件连接， 固定杆组件包括第一驱动固定杆和第二驱动固定杆， 第一驱动固定杆和第 二驱动固定杆设置 于第一驱动轮组件和第二驱动轮组件的两侧。 7.根据权利要求6所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述第 一驱动轮组件 包括前板、 后板、 转杆、 第一前进轮和链轮， 前板 设置于第一 驱动固定杆和第二驱动固定杆， 后板分别设置于第一驱动固定杆和第二驱动固定杆， 第一驱动轮组件包括两根转杆， 两根 转杆分别贯穿前板和后板， 并与前板和后板转动连接， 转杆的两端分别设置第一前进轮， 转 杆转动带动第一前进轮转动， 链轮设置于转杆， 通过链轮控制转杆转动 或第一驱动轮组件 的两根转杆同步 转动或和第二驱动轮组件的两根 转杆同步 转动。 8.根据权利要求7所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述第 二驱动轮组件 包括第二前进轮， 第二前进轮的硬度大于第一前进轮的硬度。 9.根据权利要求8所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述前进驱动机构通 过连接杆组件设置于机壳， 连接杆组件包括第一连接杆和第二连接杆， 第一连接杆和第二 连接杆对称位于前进驱动机构的两侧并与侧盖连接， 连接杆 组件作为前进驱动机构的安装 基座， 同时作为加强杆， 用于加强机壳的强度。 10.根据权利要求9所述的一种光伏运维清洗机器人， 其特征在于： 所述前进驱动机构权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115228869 A 2与连接杆组件之间设置驱动升降组件， 驱动升降组件用于控制前进驱动机构的升降， 驱动 升降组件包括第一侧固板、 第二侧固板、 第一固块、 第二固块、 滑 块以及丝杆， 第一侧固板固 设于第一连接杆和 第二连接杆， 第二侧固板固设于前进驱动机构的第一驱动固定杆和 第二 驱动固定杆， 第一固块和 第二固块固设于第一侧固板， 且位于第一侧固板的上下方向， 丝杆 依次贯穿第一固块和第二固块， 并与第一固块和第二固块转动连接， 丝杆位于第一固块和 第二固块之间的外表面螺纹连接有滑块， 滑块与第二侧固板固设连接， 丝杆转动通过滑块 带动前进驱动机构升降。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115228869 A 3