(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210822323.3 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 吴嘉宁　姜伟　陈政　慕英琦　 黄帆　吴志刚　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 范伟民 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种用于大型天线的仿生蠕 动式清洁机器人， 包括外壳； 外壳上安装有两个 爬行机构， 两爬行机构安装于外壳相对的两爬行 安装面上； 爬行机构包括直线移动单元和夹爪单 元； 直线移动单元安装于爬行安装面上， 直线移 动单元的长度方向沿外壳的轴向安装； 直线移动 单元包括双段丝杆； 双段丝杆的两端分别设有互 为相反旋向的螺纹； 双段丝杆的两端均安装有夹 爪单元， 夹爪单元与双段丝杆传动连接； 多个夹 爪单元用于交替夹紧待清洁的天线， 双段丝杆用 于驱动夹爪单元沿天线轴向移动； 外壳上安装有 清洁机构， 清洁机构用于夹紧清洁天线。 所以， 对 向布置的夹爪单元， 配合双段丝杆上的两夹爪单 元交替夹紧天线同时上下移动， 使机器人能蠕动 爬行清洁天线。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 115245918 A 2022.10.28 CN 115245918 A 1.一种用于大 型天线的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 包括外壳； 所述外壳上安装有两个爬行机构， 两所述爬行机构安装于所述外壳相对的 两爬行安装面上； 所述爬行机构包括 直线移动单 元和夹爪单 元； 所述直线移动单元安装于所述爬行安装面上， 所述直线移动单元的长度方向沿所述外 壳的轴向安装； 所述直线移动单元包括双段丝杆； 所述双段丝杆的两端分别设有互为相反旋向的螺 纹； 所述双段丝杆的两端均安装有所述夹爪单 元， 所述夹爪单 元与双段丝杆传动连接； 多个所述夹爪单元用于交替夹紧待清洁的天线， 所述双段丝杆用于驱动所述夹爪单元 沿所述天线轴向移动； 所述外壳上安装有清洁机构， 所述清洁机构用于 夹紧清洁所述天线。 2.根据权利要求1所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 两所述爬行安装面的夹角为1 15° ‑165°。 3.根据权利要求1所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述直线移动单 元包括定端支撑 板、 电机支撑 板和导杆； 所述定端支撑 板和所述电机支撑 板分别安装于所述爬行安装面的两 头； 所述导杆的两端分别与所述定端支撑 板和所述电机支撑 板连接固定； 所述电机支撑 板固定连接有驱动电机； 所述双段丝杆的一端与所述驱动电机的输出轴传动连接， 所述双段丝杆的另一端与 所 述定端支撑 板转动连接； 所述夹爪单 元与所述 导杆滑动连接 。 4.根据权利要求3所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述爬行安装面 为开放面； 所述外壳 内还安装有支撑 框架； 所述支撑 框架上设有所述爬行安装面； 所述定端支撑 板和所述电机支撑 板连接固定 于所述支撑面上。 5.根据权利要求3或4任一项所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述直线移动单 元包括还 包括两个连接块； 所述导杆的两端均滑动安装有直线轴承； 所述双段丝杆的两端均螺纹连接有丝杆螺母； 单个所述连接块与位于同一端的所述 直线轴承和所述丝杆螺母连接固定； 两所述连接块的外侧均安装有所述夹爪单 元。 6.根据权利要求5所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述夹爪单 元包括连接 板、 支承板、 夹爪电机、 中间板、 爪板和指板； 所述连接板的一侧与 所述连接块的外侧连接固定， 所述连接板的另一侧与 所述支承板 的一侧连接固定； 所述夹爪电机连接固定 于所述支承板上； 所述中间板与所述夹爪电机的转轴传动连接；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115245918 A 2所述爪板 两端分别与所述中间板和所述指板固定连接 。 7.根据权利要求6所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述指板有 多块； 多块层叠的所述指板之间安装有螺柱， 所述螺柱固定连接多块所述指板 。 8.根据权利要求7 所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述指板的夹持面上设有 波纹齿。 9.根据权利要求1所述的仿生蠕动式清洁机器人， 其特 征在于， 所述外壳的一端面设有两组连接杆， 两组所述连接杆 上均安装有所述清洁机构； 所述清洁机构包括摆动电机、 圆弧安装板和刷毛； 所述摆动电机安装固定于所述连接杆上， 所述摆动电机的转轴与所述 圆弧安装板的一 端传动连接； 多根所述刷毛固定 于所述圆弧安装板的内圆侧。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115245918 A 3