(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210824436.7 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 安徽建筑大学 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区紫云路292号 (72)发明人 汪方斌　严瑞阳　朱达荣　张彦福　 唐晟　王端标　杨岗　 (74)专利代理 机构 合肥天明专利事务所(普通 合伙) 34115 专利代理师 金凯 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01)B25J 11/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 光伏面板清扫机 器人及清扫系统 (57)摘要 本申请提供一种光伏面板清扫机器人及清 扫系统。 该清扫机器人包括设置于光伏组件阵列 的受光面上的清扫机构和贴靠光伏组件阵列的 上桁架移动的行走机构， 清扫机构的一端与行走 机构转动连接， 以使清扫机构能够在受光面上绕 行走机构上的旋转轴转动。 本申请的清扫机器人 中仅需要贴靠光伏组件阵列的上桁架移动的单 个行走机构。 可以避免行走机构发生自锁， 卡死， 避免驱动部件损坏， 而且通过设置清扫机构与行 走机构于清扫机构的一端转动， 可以根据实际脏 污情况， 调整清扫机构相对于行走机构的转角， 以获得辊刷在受光面的合适的清扫线速度方向， 实现更高效地去除受光 面表面的脏 污。 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 CN 115254697 A 2022.11.01 CN 115254697 A 1.一种光伏面板清扫机器人， 该清扫机器人(1)用于光伏组件阵列(L)的清洁， 包括设 置于所述光伏组件阵列(L)的受光面(L1)上的清扫机构(12)和贴靠所述光伏组件阵列(L) 的Y向上桁架(L2)移动的行 走机构(1 1)， 其特征在于， 所述清扫机构(12)的一端与所述行走机构(11)转动连接， 以使所述清扫机构(12)能够 在所述受光 面(L1)上绕所述行 走机构(1 1)上的旋转轴(O)转动。 2.如权利要求1所述的光伏面板清扫机器人， 其特 征在于， 所述行 走机构(1 1)包括 设置于所述受光面(L1)同侧的驱动装置(111)， 所述驱动装置(111)贴靠所述受光面 (L1)， 所述驱动装置(1 11)用于驱动所述行 走机构(1 1)移动； 设置于所述受光面(L1)背侧的背光面(L3)一侧的压紧装置(112)， 所述压紧装置(112) 具有贴靠所述背光 面(L3)转动的， 所述 通过弹性部件(1 122)压紧在所述背光 面(L3)上； 设置于所述Y向上桁架(L2)侧面的引导装置(113)， 所述引导装置(113)具有贴靠所述Y 向上桁架(L2)转动的引导轮(1 131)。 3.如权利要求2所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述压紧装置(112)包括设 置在同一行走机构(11)的第一压臂(1123)与第二压臂(1124)， 在所述第一压臂(1123)、 第 二压臂(1124)的自由端分别设置有第一压紧轮(31A)和第二压紧轮(31B)， 所述第一压臂 (1123)与所述第二压臂(1 124)之间通过弹簧(2 2A)拉紧。 4.如权利要求2所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述行走机构(11)还包括设 置在所述背光面(L3)一侧的限位装置(114)， 所述限位装置(114)包括分别设置在所述压紧 装置(112)的沿行走机构(11)移动 方向两侧的两组限位组件(41A)； 所述限位组件(41A)包 括一端转动设置在限位支座(41B)的限位转轴(41C)的限位块(41D)， 使所述限位块(41D)能 够在垂直于背光面(L3)且过行走机构(11)移动方向的平面内绕限位转轴(41C)转动， 所述 限位转轴(41C)上还设置有用于复位所述限位 块(41D)的复位部件(41E)。 5.如权利要求1所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫机构(12)设置有平 行于受光 面(L1)的转动的清扫辊(121)， 所述清扫辊(121)上螺 旋设置有辊刷(121 1)。 6.如权利要求5所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫机构(12)还设置有 辅助支撑轮(12 2)， 所述辅助支撑轮(12 2)能够在所述受光 面(L1)上自由转动。 7.如权利要求5所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫机构(12)在所述清 扫辊(121)的辊轴(21R)两侧分别设置有视觉检测装置(123)， 所述视觉检测装置(123)用于 检测受光 面(L1)的清洁程度。 8.如权利要求5所述的光伏面板清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫机构(12)还包括设 置在所述清扫机构(12)的防护 罩(125)表面的光伏电池板(124)， 所述光伏电池板(124)用 于对清扫机器人(1)补充电能。 9.一种光伏面板清扫系统， 其特征在于， 所述光伏面板清扫系统包括如权利要求1 ‑8任 一项所述的清扫机器人(1)以及设置 于光伏组件阵列(L)一端的停放区(8)。 10.如权利要求9所述的光伏面板清扫系统， 其特征在于， 所述光伏面板清扫系统还包 括连接相邻光伏组件阵列(L)的转移轨道(9)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115254697 A 2光伏面板清扫机 器人及清扫系统 技术领域 [0001]本发明涉及清扫设备 领域， 具体涉及一种光伏面板清扫机器人及清扫系统。 背景技术 [0002]太阳能作为一种可再生能源具有很大的应用前景。 自2008年以来， 我国在太阳能 光伏发电产业化与实用化方面取得了长足的进展， 我国的太阳能光伏发电装机量目前 处于 世界领先地位， 基本实现了平价上网。 但是我国的太阳能光伏发电产业布局存在严重的东 西不均， 大型光伏电站基本位于西北戈壁。 由于气候干燥， 灰尘较大， 在风力作用下， 灰尘长 期沉积在光伏面板表面， 如果不注意清洁维护， 发电量将大量损耗， 研究表明损耗最高可达 35％， 因此研究适用于大 型光伏电站的光伏组件清洁设备势在 必行。 [0003]公开号为CN111530803A的名为 “一种具有导轨机构且稳定运行光伏板清洁机器 人”的发明专利申请公开了一种 具有框架结构利用导轨移动的清洁机器人， 该机器人具有 设置在清扫机构两端的两个横向移动机构， 以实现清扫机器人在光伏组件阵列上的横向移 动。 该光伏板清洁机器人需要在光伏组件阵列两端铺设专用轨道供清洁机器人运行， 而且 由于横向移动机构分别设置在清扫机构的两端， 对两组横向移动机构之间的运动配合要求 较高， 两组横向移动机构配合不协调时容易 发生自锁问题， 导致横向移动机构卡死， 驱动机 构损坏。 发明内容 [0004]鉴于现有技术存在的需要铺设专用轨道以及清扫机器人的行走机构在横向移动 过程中会发生自锁导致设备损坏等问题， 本申请提供一种光伏面板清扫机器人及清扫系 统。 [0005]本申请提供一种光伏面板清扫机器人， 该清扫机器人用于光伏组件阵列的清洁， 包括设置于所述光伏组件阵列的受光面上的清扫机构和贴靠所述光伏组件阵列的Y向上桁 架移动的行 走机构， [0006]所述清扫机构的一端与所述行走机构转动连接， 以使所述清扫机构能够在所述受 光面上绕所述行 走机构上的旋转轴转动。 [0007]具体的， 所述行 走机构包括 [0008]设置于所述受光面同侧的驱动装置， 所述驱动装置贴靠所述受光面用于驱动所述 行走机构移动； [0009]设置于所述受光面背侧的背光面一侧的压紧装置， 所述压紧装置具有贴靠所述背 光面转动的， 所述 通过弹性部件压紧在所述背光 面上； [0010]设置于所述Y向上桁架侧面的引导装置， 所述引导装置具有贴靠所述Y向上桁架转 动的引导轮。 [0011]具体的， 所述压紧装置包括设置在同一行走机构的第一压臂与第二压臂， 在所述 第一压臂、 第二压臂的自由端分别设置有第一压紧轮和第二压紧轮， 所述第一压臂与所述说　明　书 1/6 页 3 CN 115254697 A 3