(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210913321.5 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 国电南瑞科技股份有限公司 地址 211106 江苏省南京市江宁区诚信大 道19号 (72)发明人 陈怀新　杨文清　王召　朱佳　 杨春松　程聪　王婷婷　巫东来　 朱丽霞　许明杰　 (74)专利代理 机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 专利代理师 赵彦 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/30(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种结合边缘计算和智能巡检机器人的多 数据中心监控方法 (57)摘要 本发明公开了一种结合边缘计算和智能巡 检机器人的多数据中心监控 方法， 应用于多数据 中心监控系统， 该系统包括若干个数据中心， 各 数据中心分别设有搭载摄像头、 温湿度传感器的 巡检机器人， 巡检机器人与相应数据中心的边端 服务器通信， 各边端服务器用于处理巡检机器人 发送的信息， 并将动态对象判别信息、 温湿度判 别信息以及边端位置信息上传云端统一管理； 所 述动态对象判别信息是通过图像处理分析后经 移动一致性判别获得。 本发明较好的代替了人工 “看、 听”式巡检， 能够迅速的将多个巡检结果上 传给云端作统一管理， 并提高了对 数据中心监控 的准确率。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115272933 A 2022.11.01 CN 115272933 A 1.一种结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其特征在于： 应用于 多数据中心 监控系统， 该系统包括若干个数据中心， 各数据中心分别设有搭载摄像头、 温湿 度传感器的巡检机器人， 巡检机器人与相 应数据中心的边端服务器通信， 各边端服务器用 于处理巡检机器人发送的信息， 并将动态对 象判别信息、 温湿度判别信息以及边端位置信 息上传云端统一管理； 所述动态对象判别信息是通过图像处理分析后经移动一致性判别获 得； 所述图像处 理分析包括以下步骤： (1)将长视频分割成若干 视频段； (2)采用RANSAC随机抽样算法在视频段中随机抽样若干帧图像并编号， 形成初始图像 数据集； (3)对初始图像数据集中的图像使用高斯滤波 去噪； (4)对去噪后的图像数据 集使用deepl abv3语义分割模型进行图像语义分割， 获得语义 图像数据集； 语义图像是指带像素类别 信息的图像。 2.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于： 所述de eplabv3语义分割模型 是已通过图像训练集训练后的语义分割模型。 3.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于， 所述移动一 致性判别包括以下步骤： (11)计算图像光 流金字塔， 捕获当前帧中相匹配的特 征点； (12)选择合 适的特征点匹配对； (13)利用随机一致性采样算法计算特征点匹配对， 得到基础矩阵， 根据基础矩阵和当 前帧的像素坐标计算极线； 随后计算匹配的特征点到对应极线的距离， 若该距离大于设定 阈值， 则将该 特征点分类为动态点， 相反则为静态点。 4.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于， 步骤(13)中所述的根据基础矩阵和当前帧的像素坐标计算极线， 计算公式为： 其中， I1代表极线， X， Y， Z代表线向量， F为基础矩阵； u1代表当前帧的像素行坐标， v1代 表当前帧的像素列坐标； 所述的计算匹配的特 征点到对应极线的距离， 计算式为： 式中D为特征点到极线的距离， P1， P2分别代表当前帧和最后一帧的齐 次坐标， P1＝[u1， v1， 1]， P2＝[u2， v2， 1]； u2代表最后一帧的像素行坐标， v2代表最后一帧的像素列坐标； 通过 距离D能够判定特征点类别， 若D大于预设阈值 ε， 则判定为动态 点， 若D小于 ε， 则判定为静态 点。 5.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于： 所述温湿度判别信息是通过巡检机器人采集到的温度和湿度与设置阈值进 行比 较所获得， 当温度或者湿度超过阈值时判别为异常。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272933 A 26.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于： 边端服 务器与巡检机器人通信是通过 无线网络传输实现。 7.根据权利要求1所述的结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法， 其 特征在于： 边端服 务器发送给云端的信息通过对称加密算法加密后发送。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272933 A 3