ICS29.260.20 CCSD98 中华人民共和国能源行业标准 NB/T11524—2024 矿用喷水灭火机器人通用技术要求 Generaltechnicalrequirementsofminesprinklerrobot 2024-05-24发布 2024-11-24实施 国家能源局发布 中国标准出版社出版目 次 前言…………………………………………………………………………………………………………… 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件…………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义………………………………………………………………………………………………… 4 产品型号和分类…………………………………………………………………………………………… 5 技术要求…………………………………………………………………………………………………… 6 试验方法…………………………………………………………………………………………………… 7 检验规则…………………………………………………………………………………………………… 8 标志、包装、运输和贮存…………………………………………………………………………………… ⅠNB/T11524—2024前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国煤炭工业协会科技发展部提出。 本文件由煤炭行业煤矿安全标准化技术委员会归口。 本文件起草单位:中煤科工集团沈阳研究院有限公司、安标国家矿用产品安全标志中心有限公司、 中信重工开诚智能装备有限公司、山东国兴智能科技股份有限公司、抚顺中煤科工检测中心有限公司、 煤科(北京)检测技术有限公司。 本文件主要起草人:马龙、常琳、郭长娜、李者、李振新、王洋洋、王磊、陈青、骆铁楠、陈永冉、钱旭、 王哲、裴文良、张岩、王东、邹晓旭、孟积渐、吴钰晶、李宗伟、鲍明松、孙洪秀、温良、苗可彬。 ⅢNB/T11524—2024矿用喷水灭火机器人通用技术要求 1 范围 本文件规定了矿用喷水灭火机器人的产品型号和分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包 装、运输和贮存。 本文件适用于煤矿井下、露天煤矿、选煤厂、非煤矿山等矿山领域工作场所的矿用喷水灭火机器人 (以下简称机器人)。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T191 包装储运图示标志 GB/T2423.1—2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验A:低温 GB/T2423.2—2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验B:高温 GB/T2423.4—2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Db:交变湿热(12h+ 12h循环) GB/T2423.5—2019 环境试验 第2部分:试验方法 试验Ea和导则:冲击 GB/T2423.10—2019 环境试验 第2部分:试验方法 试验Fc:振动(正弦) GB/T3836.1 爆炸性环境 第1部分:设备 通用要求 GB/T3836.2 爆炸性环境 第2部分:由隔爆型“d”保护的设备 GB/T3836.3 爆炸性环境 第3部分:由增安型“e”保护的设备 GB/T3836.4 爆炸性环境 第4部分:由本质安全型“i”保护的设备 GB/T4208 外壳防护等级(IP代码) GB/T9969 工业产品使用说明书总则 GB/T10111 随机数的产生及其在产品质量抽样检验中的应用程序 GB/T12173 矿用一般型电气设备 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 第3部分:射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验 AQ1043 矿用产品安全标志标识 MT/T210—1990 煤矿通信、检测、控制用电工电子产品基本试验方法 MT/T899 煤矿用信息传输装置 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 1NB/T11524—20243.1 矿用喷水灭火机器人 minesprinklerrobot 以消防水炮等灭火装置为主要机载设备,对矿山火灾现场相关参数进行采集及协助消防设施进行 灭火的机器人。 3.2 防碰撞 avoidingobstacles 机器人在行走或作业过程中,具有障碍物检测并避免与障碍物相撞的保护功能。 3.3 斜坡驻停 slopeparking 机器人在斜坡行走时,遇到突然断电、故障或控制停车时可靠停车的功能。 3.4 自喷淋 selfspraying 在喷水作业时,水流在压力作用下通过喷淋装置形成水雾以降温的一种功能。 3.5 一键急停闭锁 onebuttonemergencystoplocking 在紧急情况下,按下急停按钮,机器人停车并闭锁的功能。 3.6 爬坡能力 climbingability 机器人所能爬行的最大坡度。 3.7 侧倾角度 rollangle 机器人在不翻车的前提下,倾斜的最大角度。 3.8 牵引力 tractionforce 机器人受发动机最大转矩和地面附着条件等限制所能输出的拖动能力。 4 产品型号和分类 4.1 型号含义 KR 产品类型代号:矿用机器人 PM 第一特征代号:喷水灭火 □ 第二特征代号:行走方式(D:履带式;L:轮式;Q:其他) □ 额定电压 □ 驱动方式(C:电池式;T:拖缆式;Q:其他) □ 补充特征代号或设计序号(以字母或数字表示) 4.2 产品分类 4.2.1 按行走方式分类:履带式、轮式、其他。 4.2.2 按驱动方式分类:电池式、拖缆式、其他。 2NB/T11524—20245 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应符合本文件的要求,并按照规定的程序和国家授权的检验机构审批的图样和技术文件 制造。 5.1.2 用于煤矿井下的机器人及零部件应符合GB/T3836.1~3836.4中爆炸性环境相关内容的要 求,且应取得防爆合格证和矿用产品安全标志证书。 5.2 环境条件 5.2.1 除有关标准另有规定外,防爆型机器人应在下列环境条件下正常工作: a) 环境温度:0℃~40℃; b) 平均相对湿度:≤95%(25℃); c) 大气压力:80kPa~110kPa; d) 具有煤尘、甲烷爆炸性气体的煤矿井下,且无破坏绝缘的腐蚀性气体的场合; e) 无显著振动和冲击的场所。 5.2.2 除有关标准另有规定外,矿用一般型机器人应在下列环境条件下正常工作: a) 环境温度:-20℃~40℃; b) 平均相对湿度:≤95%(25℃); c) 温度变化率:≤10℃/h,且不应结露; d) 大气压力:80kPa~110kPa; e) 在无破坏绝缘的气体或蒸汽环境中; f) 在煤矿无瓦斯、煤尘爆炸危险场所及非煤矿山等其他类似的场合。 5.2.3 贮存温度:-40℃~60℃。 5.3 供电电源 5.3.1 交流供电电源: a) 额定电压:127V/220V/380V/660V/1140V,允许偏差-25%~+10%; b) 总谐波限值:≤10%; c) 频率:50Hz,允许偏差-5%~+5%。 5.3.2 直流供电电源: a) 外接直流电源供电电压:12V/15V/18V/24V/48V等; b) 内部电池供电:宜选用锂离子电池或镍氢电池,电池应符合国家及行业有关标准的规定。 5.4 机器人组成 机器人应由移动载体、控制装置、自保护装置及机载设备等共同组成。 5.5 外观及结构 5.5.1 外壳表面不应有明显的划伤、变形等现象,表面涂层不应起泡、龟裂和脱落,金属零部件不应有 锈蚀及其他机械损伤。 5.5.2 活动部件应灵活自如,紧固部件应牢固、无松动。 3NB/T11524—20245.5.3 铭牌、标志的字迹应清晰、安装正确牢固。 5.5.4 紧固件应有防止自动脱落措施。 5.5.5 其他外观及结构要求应符合GB/T3836.1~3836.4、GB/T12173和国家及行业有关标准的 规定。 5.6 基本功能 5.6.1 行走功能满足以下条件: a) 应能接收控制指令,并根据任务设置进行自主行驶,同时也可根据操控指令行驶; b) 应具有路径规划功能,能够依托地图自主规划行走; c) 应具备自主导航定位功能,能实时定位并按照预先设定路线自主行进和停靠,在行进出现偏差 时能自主纠正。 5.6.2 采集功能满足以下条件: a) 应具有甲烷浓度采集功能; b) 应具有温度采集功能; c) 宜具有烟雾采集功能; d) 宜具有音、视频采集功能。 5.6.3 控制及保护功能满足以下条件: a) 水炮喷射角度可通过监控设备进行控制; b) 应具有自喷淋降温功能,喷射的水雾应能覆盖灭火机器人外表面; c) 应具有甲烷浓度超限断电闭锁功能; d) 应具有斜坡驻停功能; e) 应具有防碰撞功能; f) 应具有防超速保护功能; g) 应具有一键急停闭锁功能,需人工恢复; h) 应具有自检功能(电池电量、传感器状态等自检)。 5.6.4 报警功能满足以下条件: a) 应具有甲烷浓度、温度超限声光报警功能,报警声级强度在距其1m远处声响信号的声